电机的堵转检测及处理

一、L298N原理

1、 L298N——datasheet

2、使用须知
①工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W；

②内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；

③采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；

④可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路；

⑤L298N芯片驱动电机时，可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。

3、常见应用电路设计

引脚说明：
IN1-4：是输入逻辑电平信号；
OUT1-4：接执行器，如OUT1、OUT2接电机两端；
其中IN1、2与OUT1、2对应，3、4同理；
EN A、B：使能端，分别控制两个负载的控制通断；
VS：接逻辑电源输入端；
VSS：接负载的电源输入；
ISEN A、B：桥驱动电流检测引脚。

由上述引脚介绍可以看出L298N的使用，即在配置逻辑电源、负载电源后，通过使能端打开或者关断IN口对OUT口的控制；其信号控制方式如下图所示：

二、电机堵转检测

L298的ISEN端，即sense引脚为电机电流(或叫桥驱动电流)检测引脚。

需要对电机电流进行检测时，分别在sense A B两个引脚上串接个小电阻，当A B两个桥的电流(电机电流)流过两个电阻时转换成电压；

这个电压被送到控制L298工作的上位机(或控制电路)，上位机就根椐这个电压的高低判断L298是否工作正常。

应用情景：为防止电机堵转时，出现电流过大，烧毁L298N，或者损坏电机末端机械执行器， 从而设置临界电流为2.4A，当sensor引脚检测到0.24V（所用电阻为0.1Ω）时，即判定电机此时出现堵转，从而触发保护机制。

三、电机堵转处理

对于不同的应用场景，电机堵转的处理方式不同。在此次项目中，本人所用到的处理机制分为短期堵转与长期堵转。

短期堵转：检测到堵转后，先停机2秒，进行反转；

长期堵转：通过特定时间内（12s），判断反转的次数，当达到一定次数（3次），则判定为长期堵转，关机。