baidu进阶训练笔记二20200720

Apollo开源模块讲解（中）

1.安全

• Safety

  • 系统性故障 Systematic Faults

    • 设计汽车的时候就存在的缺陷。每次运行的时候，都一定会发现问题。软件和硬件都有可能存在系统性故障

  • 随机故障 Random Faults

    • 随机故障是由不可控的因素造成的故障，不一定会出现，比如路上颠簸了一下。一般情况下，只有硬件会出现随机故障。

• Security

  • 涉及的不是车自身的问题，而是系统被别人攻占了

2. ISO-26262是一个非常复杂、非常结构化的行业标准。但是没有行业规范

• 故障率是10 fit（Failures In Time, in one billion device-hours of operation），即10亿个小时里面出一次故障。

3.ISO-26262给了三个判断标准：Exposure、Controllable、Separately。

• Separately是指车和人分离，出事故后有多少概率会造成人员伤亡

• Exposure是指这件事情是否常见

• Controllable是指车出现了问题，驾驶员是否有机会接管

4.ISO-26262的认证过程是一个“V型”

Good：

• 有一套系统化的方法将车做的更安全

• 行业规则易懂

• 便于打官司

Limit：

• 不敏捷，认证过程很繁杂（Very Heavy Process)

Apollo开源模块讲解（下）

百度Apollo的技术框架包括四层

• 云端服务平台（Cloud Service Platform）

HD Map、Simulation、Data Platform、Security、OTA、DuerOS

• 软件开放平台（Open Software Platform）

开源，是在一个实时操作系统上运行，可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。

Map Engine、Localization、Perception、Planning、Control、End-to-End、HMI——定位、感知、规划、控制等技术模块

• 参考硬件平台（Reference Hardware Platform）

包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息

• 线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）
  • GPS/IMU
  • Camera、LiDAR、Radar
  • HMI Device 人的知情权
  • Black Box 黑盒子，记录很多内容和信息