g2o源码分析之BaseVertex

最新推荐文章于 2023-01-17 09:58:39 发布
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分类专栏： C++学习笔记 文章标签： c++ g2o
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/article/details/117257725
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本文聚焦于g2o库中BaseVertex的源码分析，探讨自定义节点的创建过程，特别是节点维度与数据类型的重要性。在尝试设置估计值时遇到错误，原因是数据维度不匹配——创建的3维节点尝试设置4维向量，提醒我们在使用g2o时必须确保节点类型与数据一致。
摘要由CSDN通过智能技术生成

g2o源码分析之BaseEdge
g2o源码分析之BaseBinaryEdge

在这里插入图片描述自己创建节点，首先明确继承关系，如上图，MyVertex的父类BaseVertex，源码分析

class VertexQuatPlane: public g2o::BaseVertex<3, QuatPlane>

我们创建了一个节点，维度为3，使用的存储数据类型为自定义QuatPlane

  • D 节点的维度，如果是点特征，包含xyz,是三维的。
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肥鼠路易
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专栏目录
GLES3.0中文API-glDrawElementsBaseVertex
MSK1111的博客
02-11 1397
名称 glDrawElementsBaseVertex — 从数组数据中按元素偏移渲染图元 C 规范 void glDrawElementsBaseVertex( GLenum mode, GLsizei count, GLenum type, void *indices, GLint basevertex); 参数 mode 指定要渲染的原语类型。接受符号常量GL_POINTS，GL_LINE_...
g2o源码分析之BaseBinaryEdge
weixin_44991673的博客
05-25 1438
g2o源码分析之BaseEdge BaseUnaryEdge，BaseBinaryEdge，BaseMultiEdge 分别表示一元边，两元边，多元边继承自BaseEdge<D, E>， #ifndef G2O_BASE_BINARY_EDGE_H #define G2O_BASE_BINARY_EDGE_H #include <iostream> #include <limits> #include "base_edge.h" #include "robust_k
g2o库文件源码（老版本库文件）
02-24
此版本的g2o是之前老版本的库，很难找到，编译SLAM（如LSD-SLAM）时需要此库，如果用新版本的g2o库，会出现编译错误，此老版本不会，编译一切正常。
g2o源码资源包（未编译）
05-12
g2o是SLAM视觉的重要的资源包；g2o的核里带有各种各样的求解器，而它的顶点、边的类型则多种多样。通过自定义顶点和边，事实上，只要一个优化问题能够表达成图，那么就可以用g2o去求解它。常见的，比如bundle adjustment，ICP，数据拟合，都可以用g2o来做
2020-09-09
gysibm的博客
09-09 202
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码
g2o源码阅读.docx
11-05
### g2o源码阅读详解 #### 一、图的构建 在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）领域中，g2o是一款非常流行的开源优化框架，它主要用于解决图优化问题，尤其适用于机器人定位与建图场景。下面将详细介绍...
G2源码分析
03-24
g2源码分析，xmind版本。
g2o源码阅读笔记；g2o源码阅读笔记
03-03
《g2o源码阅读笔记：深入理解非线性优化框架在SLAM中的应用》 g2o（General Graph Optimization）是一个高效的优化库，广泛应用于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统中，特别是在非线性优化的...
g2o源码分析之BaseEdge
weixin_44991673的博客
05-25 421
通过g2o结构原理图可以知道class BaseEdge : public OptimizableGraph::Edge，BaseEdge继承自 OptimizableGraph::Edge， #ifndef G2O_BASE_EDGE_H #define G2O_BASE_EDGE_H #include <iostream> #include <limits> #include <Eigen/Core> #include "optimizable_graph.h"
g2o优化库源文件
08-13
视觉slam 的优化工具，图优化库，18年8月12日在ubuntu16.04中安装通过。
g2o资源包，官网下载
12-06
官网下在的g2o源码，没有改过，有些小伙伴下github上下载有时候特别慢，可以来这自取。git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
看懂g2o代码
clwx__13123365053的博客
03-07 306
[转链接] https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&amp;mid=2247486858&amp;idx=1&amp;sn=ce458d5eb6b1ad11b065d71899e31a04&amp;chksm=97d7e81da0a0610b1e3e12415b6de1501329920c3074ab5b48e759edbb33d264...
G2O
sfe1012 Na~喊 -- 心系一处 睥睨群雄 Blog
03-08 322
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o1、sudo apt-get install libeigen3-dev  libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake  libqglviewer-dev2、mkdir build &amp; cd build &amp; cmake ../ &amp; make -j4...
图优化库g2o中的节点(Vertex)和边(Edge)
weixin_44884561的博客
01-17 1796
图优化库g2o中的节点(Vertex)和边(Edge)
g2o入门：曲线拟合代码分析
小林的博客
05-12 695
今天第三边跟着slam十四讲敲了g2o的曲线拟合代码，对g2o的认识也更进一步 首先，附上参考网址，最通俗易懂的教程没有之一：http://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html 这是ros上关于g2o库的文档，和g2o差别不大：http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html 进...
g2o学习——再看顶点和边
wuRDmemory
02-16 6894
写在前面 跟着g2o的slam2d_tutorial进行了学习，发现自己对于顶点和边的理解还是不太够，觉得有必要把顶点和边的一些东西再给总结一下，主要参考的就是如下网站： http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html 这个网站里面有较为全面的g2o的类以及函数的讲解，很方便。 g2o的顶点（Verte...
图优化g2o学习
Lhawking的博客
07-21 494
g2o的学习笔记
SLAM——入门到放弃：g2o定义顶点
xiaohu的博客
09-14 2340
https://mp.weixin.qq.com/s/12V8iloLwVRPahE36OIPcw g2o的顶点（Vertex) 参数 D是int 类型的，表示vertex的最小维度，比如3D空间中旋转是3维的，那么这里 D = 3 T是待估计vertex的数据类型，比如用四元数表达三维旋转的话，T就是Quaternion 类型 细看一下D, T,D 在源码里面是这样注释的 static ...
g2o源码解析
最新发布
05-29
g2o的源码比较复杂，主要分为以下几个部分： 1. core：核心部分，包括图模型（Graph）、顶点（Vertex）、边（Edge）、优化算法（OptimizationAlgorithm）等。 2. solver：求解器部分，包括线性求解器...
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