ROS用于实时机器人系统项目
ROS用于实时机器人系统项目初体验
肥鼠路易
我深怕自己本非美玉,故而不敢加以刻苦琢磨,却又半信自己是块美玉,故又不肯庸庸碌碌,与瓦砾为伍。于是我渐渐地脱离凡尘,疏远世人,结果便是一任愤懑与羞恨日益助长内心那怯弱的自尊心。《山月记》
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如何查看自己的【Ubuntu系统版本】?To find your Ubuntu version
终端中输入#To find your Ubuntu versionlsb_release -a原创 2020-09-04 10:26:51 · 966 阅读 · 0 评论 -
试一试Linux如何设置DNS地址?
DNS通俗讲,是有翻译功能的。先看这串数字 220.181.111.188DNS可以把www.baidu.com翻译成220.181.111.188让机器理解。首先我们来看一下我们的DNS。在终端输入cat /etc/resolv.conf其中resolv是resolver(解析器)的缩写备注提示里面说使用systemd-resolve --status可以查看细节,...原创 2020-09-04 10:04:54 · 655 阅读 · 0 评论 -
Xenomai通信机制XDDP源代码的部分学习
In the Xenomai API documentation, you have also an example of regular (i.e. non-real-time) thread and a real-time task communicating through an XDDP socket:https://xenomai.org/documentation/xenomai-3/html/xeno3prm/xddp-echo_8c-example.html.Your ROS node.原创 2020-06-22 20:48:35 · 498 阅读 · 0 评论 -
将实时性引入ROS系统的设问自答(上)
积累了各种各样的问题,作如下汇总ROS缺点ROS2如何引入实时性与ROS1区别相关软实时性硬实时性区别Linux内核实时扩展优劣对比对比后引入Xenomai3的使用闸述Xenomai3 如何提高实时性? 什么是实时性?ROS2给出了一个real-time computing 的定义 什么是软硬实时性系统? 硬实时系统有一个刚性的、不可改变的时间限制,它不允许任何超出时限的错误。超时错误会带来损害甚至导致系统失败、或者导致系统不能实现它的预期目标。软实时系统的时限是一个柔性灵原创 2020-06-18 20:55:02 · 1142 阅读 · 2 评论 -
Xenomai:成功解决Linux找不到/usr/xenomai/bin路径的问题
没有在下载解压之后在相应路径下执行make 和 sudo make install命令。执行完毕编译后就会在Linux的/usr下找到xenomai文件。推荐阅读这篇文章。(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:~/下载/xenomai-3.1$ sudo apt-get install devscripts devscripts debhelper dh-kpatches findutils autotools-dev autoconf原创 2020-06-17 21:48:21 · 2123 阅读 · 1 评论 -
Xenomai 3.1的错误记录
POSIX可移植操作系统接口(Portable Operating System Interface of UNIX)POSIX标准意在期望获得源代码级别的软件可移植性。换句话说,为一个POSIX兼容的操作系统编写的程序,应该可以在任何其它的POSIX操作系统(即使是来自另一个厂商)上编译执行。如下是makefile文件:SKIN=alchemy //皮肤设置MAIN_SRC=periodicTask//对应任务的名字TARGET=periodicTaskLM=-lmCFLAGS :原创 2020-06-17 19:23:59 · 1908 阅读 · 1 评论 -
基于ROS2实时性能的DDS相关学习
为了思考如何把实时性引入进ROS里面,我们从ROS2里找一找灵感,看看它是如何增加实时性功能的。比较ROS和ROS2的架构,我们发现在中间层多出了一个DDS。 什么是DDS? DDS Data Distribution Service 的缩写,是消息传递的唯一开放标准,它支持企业和实时系统的独特需求。它的开放接口和高级集成功能从最初的开发和集成到持续的维护和升级,在系统的整个生命周期中都大大降低了成本,DDS的高明之处在于从数据根本需求出发(而不是以消息通信为需求),提出了发布-订阅模式,然后据原创 2020-06-16 21:12:00 · 1755 阅读 · 0 评论 -
【超级详细步骤】Xenomai内核配置选项解决Xenomai/cobalt (NEW)下多种警告的问题
All the steps we have followed is in the website:https://gitlab.denx.de/Xenomai/xenomai/-/wikis/Installing_Xenomai_3Preparing the Cobalt kernelFirst,we would like to prepare the Cobalt kernel using following instruction in Xenomai 3.x file.We used to m原创 2020-06-10 19:39:08 · 2580 阅读 · 0 评论 -
Linux实时操作系统Xenomai的一小时半入门视频推荐
今天探索到了一个B站Up主工控小包总(上海翌控科技)的视频和最近的学习十分相关,感兴趣的小伙伴们可以去亲自探索一下,我在本篇文章里主要是做一些总结。苏州诺达佳自动化NP6工控机苏州诺达佳自动化NP6工控机实测实时Linux系统Q:为什么我们这种软件公司很看重硬件设备呢?身为工业控制器的软件平台开发公司,我们的软件都是在工业现场的应用,工业PC与家用PC有很大的区别。家用PC工业PC散热片和风扇散热工业PC靠铝合金外壳被动散热有一定反应时间电源开关开启,立即上电我原创 2020-06-10 15:14:55 · 845 阅读 · 0 评论 -
Real-Time Linux on Embedded Multicore Processors【讲座笔记】
Real-Time Linux on Embedded Multicore Processors - Andreas Ehmanns, Technical Advisorhttps://www.youtube.com/watch?v=Q8vCi3ns0bs On Feb28, 2017 by The Linux Foundation本篇博文是基于嵌入式多核处理器的实时性Linux讲座的学习。PPTNOTE整个讲座的纲要和主体内容优缺点.原创 2020-06-10 13:37:48 · 217 阅读 · 0 评论 -
解决内核安装prepare-kernel.sh: Unable to patch kernel 4.14.183 with ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch问题
我们在Xenomai安装路径下打开一个新的终端输入如下命令: sudo scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/warmtree/下载/linux-4.14.183我们还要输入相应的ipipe路径才能继续执行下去。(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:~/下载/xenomai-3.1$ sudo scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/warmtree/原创 2020-06-09 21:31:25 · 1170 阅读 · 2 评论 -
从官方网站上下载了Xenomai后怎么继续学习?下载Linux4.14和ipipe4.14并解决下载ipipe下载慢的问题
本篇文章记录自己安装完成Xenomai包的后续操作,参考的主要线索是使用 uname -a可以查看本地的Linux内核版本(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:~$ uname -aLinux warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx 5.3.0-53-generic #47~18.04.1-Ubuntu SMP Thu May 7 13:10:50 UTC 2020 x86_64 x86_64 x86原创 2020-06-09 19:39:28 · 752 阅读 · 3 评论 -
第一次安装Xenomai的新手一定要注意和了解的事情——版本号匹配
摸摸索索了那么久,第一次安装Xenomai要做的三件事无非是下载Linux内核+Xenomai扩展+Ipipe补丁。值得注意的是我们不能随便下载Linux内核和Ipipe补丁,虽然是最新的总是最好的但是相应的版本号一定要对应上才行。那么版本号的数字都有什么含义呢?linux内核(kernel)版本号的意义Linux内核版本有两种:稳定版和开发版 ,Linux内核版本号由3组数字组成:第一个组数字.第二组数字.第三组数字第一个组数字:目前发布的内核主版本。第二个组数字:偶数表示稳定版本;奇数表示开发原创 2020-06-09 15:25:30 · 1381 阅读 · 1 评论 -
下载安装Linux-5.7+Xenomai3.1但是没有相应的Ipipe
First,we open a new terminal.sudo apt-get updatesudo apt-get upgradeDownload the Linux kernel and XenomaiWe have downloaded Linux-5.7 kernel and Xenomai-3.1.Xenomai 2.x will not be update in the future.Once they are downloaded, unzip the .tar.xz files原创 2020-06-05 20:26:35 · 480 阅读 · 0 评论 -
Xenomai学习常用链接
Linux内核文档嵌入式Linux应用与开发实践Xenomai下载网址Xenomai基本介绍Xenomai官方网址原创 2020-06-04 23:18:00 · 216 阅读 · 0 评论 -
【Xenomai 3 Learning】 – An Overview of the Real-Time Framework for Linux
We would like to learn Xenomai using this website (http://www.cs.ru.nl/lab/xenomai/) at beginning.The aim of this presentation is the introduction of Xenomai 3.The main contents is following:Project introductionCo-Kernel technology, now and thenXenom原创 2020-06-04 22:40:45 · 279 阅读 · 0 评论 -
嵌入式Linux应用与开发——内核配置选项含Linux最新版本kernel下载后续操作
下载官网的最新Linux内核版本,Linux虚拟机中Ubuntu 下载速度慢,更换镜像源后使下载速度正常。这是一个.tar.xz文件,我们要先来解压它。内核的配置选项特别多,下面我们只需要挑6个学习常规设置模块和快设备选项处理器类型及特性网络协议相关选项设备驱动选项文件系统类型选项...原创 2020-06-04 16:21:21 · 660 阅读 · 0 评论 -
嵌入式Linux应用与开发实践——内核配置与编译基础
在这里我们先保存一个友善之臂下载网址里面有内核源码,不过,我想使用最新版本的内核尝试一下,所以,我选择下载官网的https://www.kernel.org(呜呜呜,没有配置好镜像源,下载速度太慢了)。这是一个.tar.xz文件,我们要先来解压它。Linux下解压tar.xz文件xz -d linux-5.7.tar.xz.parttar -xvf linux-5.7.tarxz使用格式:压缩:xz -z filename 解压:xz -d filenametar格式:压缩:t原创 2020-06-03 19:46:02 · 278 阅读 · 0 评论 -
嵌入式Linux操作系统学习基础——认识Linux内核
从程序员的角度看计算机系统,内核工程师在操作系统层面进行包括驱动,各类内核模块的开发。From the programmer’s point of view of computer system, our engineers could develop various events including kernel modules and device drivers in the operating system layer.一个计算机系统由硬件和软件组成,他们相互依赖不可分割,如果硬件没有用软件来原创 2020-06-02 21:12:45 · 270 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu上第一次安装Xenomai3.x
Xenomai学习文档先保存下来,留着以后学习用,我们先开始Xenomai3.x的安装教程。官方文档里面有详细的说明,如果是英语水平很好的读者可以自行去官方网站进行学习。第一步:gitlab下载Xenomai3.x我们的下载资源在此gitlab installing Xenomai,界面是这样的。然后我们打开一个终端,输入相应指令下载git clone https://gitlab.denx.de/Xenomai/xenomai.git不太清楚为什么下载有一些漫长,基督山伯爵说了,人类要等待和原创 2020-05-27 15:01:30 · 470 阅读 · 0 评论 -
【大坑不要进来】Xenomai初学者入门的失败转头学习了解ROS2实录
我是从这个网站LAB开始学习开始学习的,为了纪念下征途开始之日,把这个链接保存下来。Xenomai is a Free Software project in which engineers from a wide background collaborate to build a versatile real-time framework for the Linux© platform.The main project goal is to help migrating industrial app原创 2020-05-26 11:58:55 · 1767 阅读 · 2 评论 -
Real-time control architecture based on Xenomai using ROS packages for a service robot论文学习(1)
摘要部分本文提出了一种基于Xenomai,一种实时(RT)嵌入式Linux,的实时控制体系结构用来控制带有非实时(NRT)机器人操作系统(ROS)包的服务机器人。目前,我们的在标准Linux内核下开发的包括设备驱动程序和ROS的很多软件都无法提供实时性能的保证。RT上下文中的标准Linux系统调用刺激模式切换导致不确定响应和稳定性问题,如优先级反转和内核,本文通过RT和NRT任务之间的通信交互cross-domain datagram protocol(一种Xenomai 进程间通信方式)来解决这些问题,原创 2020-05-10 10:58:20 · 471 阅读 · 0 评论 -
项目:为ROS带来实时功能
项目描述ROS(机器人操作系统)是一个软件环境(即中间件),TA提供用于连接机器人设备的工具集,比如常见的传感器和执行器。然而,它本身并不提供任何严格的实时性功能保证。然而,我们许多现代机器人的研发工作都强烈要求实现确定性的时间有界行为(例如移动机器人避障行为)。该项目的目的是确定如何将实时能力引入ROS。第一步是确定现有的实时扩展并进行比较研究其中之一。第二步是使用ROS和Linux/Xeno...原创 2020-04-08 11:31:35 · 1195 阅读 · 0 评论