移动机器人
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移动小车模型
肥鼠路易
我深怕自己本非美玉,故而不敢加以刻苦琢磨,却又半信自己是块美玉,故又不肯庸庸碌碌,与瓦砾为伍。于是我渐渐地脱离凡尘,疏远世人,结果便是一任愤懑与羞恨日益助长内心那怯弱的自尊心。《山月记》
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信息化武器装备(中北大学)学习笔记(1)
军事理论国防教育课程着重记录机器人方面内容:在人类发展史上。宏观战争是政治的延续,今天我们发展成了空间,网络,电磁等多维空间等。武器装备是用于作战和保障作战及其他军事行动的武器、武器系统、电子信息系统和技术设备、器材的统称。主要指武装力量编制内的监听,飞机,导弹,雷达,坦克,火炮,车辆和工程机械,分战斗装备,电子信息装备和保障装备。武器装备系统是指为完成一定的军事任务,由相互配合的武器和技术装备组成并具有一定作战功能的有机整体。......原创 2022-06-17 22:05:45 · 8588 阅读 · 0 评论 -
【使用Python学习自动驾驶的第一个入门小项目】2.熟悉自动驾驶数据集NuScenes dataset并且提取相应传感器数据篇
本篇博文承接第一篇实验准备工作,带领大家熟悉NuScenes数据集并进行简单使用原创 2020-12-09 14:01:10 · 1441 阅读 · 0 评论 -
【开始学习自动驾驶的第一个入门小项目】收拾背包出发篇(1)
文章目录实验项目准备工作检查实验环境参考资料这个博文系列的目标是尝试在真实驾驶数据上进行ICP算法的定位和占据栅格地图的实现。我们所选择的数据集是最近发布的NuScenes,它包含了各种高保真标注的驾驶场景(城市环境)。实验项目准备工作首先我们需要下载所需要的数据集,NuScenes dataset: mini partition of NuScenes 我们需要先在官网进行注册,下载Full Dataset (v1.0)/ Mini.,US or ASIA subpartition(3.88GB)原创 2020-12-07 16:07:59 · 1073 阅读 · 0 评论 -
漫画移动机器人运动控制
我们主要介绍Car-like和Tank-like两类小车的运动控制。从运动学模型,动力学模型以及误差分析三个角度来构建我们的移动机器人曲线跟踪控制器。内容基础,口味大众。原创 2020-08-21 12:00:07 · 241 阅读 · 0 评论 -
智能机器人系统——运动机构
机器人运行机构机器人行走机构十分重要,决定了智能机器人的运动性能 。行走机构优点缺点备注轮式相比其他,运动更快,消耗能量较少;从控制角度,由于其简单的机械结构和较好稳定性,比较容易控制粗糙不平整地面环境下不利于应用关注牵引,稳定性,机动性问题;能否提供较强的牵引力,稳定性?可不可以给予速度的有效控制?腿式自然界(粗糙非结构式地形)偏爱的类型比轮式运动效率低1-2个数量级 ;运动和机械的复杂性腿的数量影响机械的复杂性和控制的复杂性,腿的数量越少,控制越难;腿至少需原创 2020-08-18 19:08:38 · 1438 阅读 · 0 评论 -
【直播讲座笔记】CAIRDC会议:三维视觉,主动双目相机,SLAM及其在机器人和AI领域的应用
文章目录人与机器的视觉被动双目主动双目小觅智能双目产品介绍人与机器的视觉人的视觉:机器的视觉:CCD(电流的变化),CMOS(半导体大规模制造,电压变化),安防,人脸识别,昆虫的复眼(多目,3D,AR,VR,360度方向)被动双目最早是被动双目,通过两个图像把深度信息还原回来,被动双目通过匹配同一个物体在左右目中的移动(视差,与距离成反比,三角关系计算)被动双目的好处在于室内和室外都工作。被动双目测量的深度可以很大,甚至是星星和我们的距离(不同位置看星星,然后计算时差),关键在于基线距离,1原创 2020-07-21 20:09:54 · 750 阅读 · 0 评论 -
【直播讲座笔记】CAIRDC会议:SLAM在现实中的应用和难点
Q1:what is robot mapping? motion planing: about trajectory,sequence of states, such like manipulator Q2:what is SLAM? Computing the robot’s poses and the map of the environment at the same timeLocalization:estimating the robot’s locationMapping:bui.原创 2020-07-20 20:14:32 · 223 阅读 · 1 评论 -
【直播讲座笔记】CAIRDC会议:无人机
无人机体积要缩小无人机的自主导航,路径规划算法鲁棒性Teach-Repeat-Replan system:a complete platform想要生出好的环境,这个路径如何保证好的拓扑,找到的路径如何优化?满足好的无人机动力学前端:低维度的路径;后端:高纬度无人机局部避障主流的梯度避障,用ESDF欧式距离场,无人机局部地图,无人机到障碍物的距离可以知道,无人机在飞行时维护一个局部地图,固定半径圆形或者正方形不依赖ESDF的方法ESDF Aerial planningRRT*优化解Sm原创 2020-07-16 12:56:27 · 286 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器在移动机器人定位中的应用(上)
Overview and MotivationThe study of mobile robots is an intrinsically interdisciplinary research area involving the following:Mechanical engineering—vehicle design and in particular locomotive mech...原创 2020-02-19 18:40:59 · 1856 阅读 · 2 评论 -
【直播讲座笔记】CAIRDC会议:多信息融合SLAM及应用(未整理版)
AVP/HPP L3L4级别间的停车场低速(研发现状)生产工厂在厦门纵目科技发展历程APA(量产)自动泊车辅助,路径规划,定位,控制无人驾驶落地,show demo 可以,但还要积累。在数据集里面可能超过人类但是还有激光雷达太贵AVP,低速有足够的反应时间,潜在市场,一键接驾HD map,高精度地图,事先用激光雷达建图HPP(L3)定制化的AVP,自动建图,单车单用Autonomous Problem机器人导航回答我在哪里的问题,我的目标(Goal)在哪里?localization原创 2020-07-14 21:26:55 · 301 阅读 · 0 评论 -
【课程笔记】无人驾驶车辆——基于相机的环境感知环境感知(1)
定位导航常用传感器常用的定位导航传感器有美国的GPS和我国的北斗系统,我们国家一般采用双模式系统,也就是说既可以采用GPS信号,也可以使用北斗信号,综合滤波技术可以实现绝对定位和相对定位的组合定位。环境感知基于相机的环境感知图像预处理知识1.图像灰度化把彩色图片转化为灰度图,最符合人类视觉的灰度值转化公式如下:GRAY = 0.3×\times× RED + 0.59×\times× GREEN + 0.11×\times× BLUE2.图片降噪处理大体分为(空间平滑滤波)和(频域原创 2020-07-05 15:40:44 · 705 阅读 · 0 评论 -
【课程笔记】无人驾驶车辆——传感器标定基本介绍
文章目录标定的意义相机畸变模型Zhang式标定法双目相机标定激光雷达标定激光雷达原理多线激光雷达毫米波雷达激光雷达标定标定的意义 对于无人驾驶车辆路径规划,我们标定的意义是什么? 在定位与建图中,我们都需要知道移动机器人自身的位姿。我们的车载传感器记录的信息都是在自身的相对坐标系下来表示数据的。很重要的一个问题是如何来统一这些数据。通过标定,我们来确定各个传感器坐标系与车体坐标系之间的转换关系。标定可以分为(单一传感器标定)和(多传感器标定)。比如相机标定,激光雷达标定,相机与雷达联合标定。详细原创 2020-07-04 19:19:41 · 2939 阅读 · 1 评论 -
(1,1)类型机器人的运动学建模与驱动
ParameterizationFigure shows the schematic representation of the robot(1,1)(1,1)(1,1)【考点1】Table of parameters of (1,1) robotwheelLα\alphaαdβ\betaβγ\gammaγφ\varphiφΦ=α+β+γ\Phi=\alpha+\be...原创 2020-05-01 10:31:06 · 463 阅读 · 1 评论 -
5分钟梳理移动机器人定位实验知识点
古代地中海地区的水手们通过观察天体运行的方式来为船只提供导航的手段,在白天,水手们通过观察太阳不同季节在天空中运行的轨迹来判断方位。在夜间,水手们则依靠观察星座的位置来进行导航,但是,对于地中海地区的古希腊人来说,使用星座进行导航的方式,出现在其文明发展的中后期,这一时期的古希腊人在天文学上有了相当的积累,他们可以辨识天空的星座并且能描绘出某些星星的运行轨迹,然而在古希腊文明的早期,水手们是无法...原创 2020-04-30 19:39:55 · 831 阅读 · 0 评论 -
5分钟梳理移动机器人基础知识点
首先,我们对机器人定位问题有一个大框架的理解:求解移动机器人在世界坐标系下的位置在解决定位导航问题之前,我们先要解决移动机器人的数学建模问题。【考点1】移动机器人底盘轮子的装备问题基础课程我们有一个基本假设。【考点2】机器人ICR的判断注意一点,Castor不会影响ICR的位置【考点3】机器人类型的判断总共仅有5种情况进行考虑,万向轮不计入约束条件。分析总结常见的几种移动机器人底盘...原创 2020-04-29 21:32:05 · 2426 阅读 · 0 评论