5.1 正交性与摄像机内参数
5.1.1 隐消点与隐消线(摄像机内参数标定)
利用隐消点(IAC相关)
利用隐消线
DIAC与IAC是逆关系,对于R来说,转置和逆相同。
5.1.2 正交性与摄像机内参数
在一般情况下式(5.1.2)与式(5.1.5)是摄像机的IAC,DIAC 的二次约束,对于正交隐消点或正交隐消线,可以建立摄像机的IAC 或DIAC 的线性约束方程,从而能线性标定摄像机内参数。
v与wv1垂直,也与wv2垂直,所以得到上面等式。差个齐次因子
三正交隐消点
解释1 等式两边乘v1,v1在v1v2上=v1与v3代表的直线正交=0
解释2 v1xv2是隐消线,v3与隐消线正交。v3代表的直线垂直于隐消线所代表的平面。
若空间直线垂直,则对应隐消点v1wv2=0,由欧式空间cos公式推导得到。
这个地方w公式推导中逆矩阵的表示不太明白,难道伴随矩阵可以这么表示??
例5.1.1 利用两个长方体的图像确定摄像机内参数。
确定了w就确定了k
例 5.1.2 从摄像机的正交纯平移运动确定内参数。
这个不难