计算机视觉中的数学方法——5自标定理论——5.1 正交性与摄像机内参数

最新推荐文章于 2020-12-23 07:30:21 发布
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分类专栏： 计算机视觉——射影几何

5.1 正交性与摄像机内参数

5.1.1 隐消点与隐消线（摄像机内参数标定）

利用隐消点（IAC相关）

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利用隐消线

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DIAC与IAC是逆关系，对于R来说，转置和逆相同。

5.1.2 正交性与摄像机内参数

在一般情况下式(5.1.2)与式(5.1.5)是摄像机的IAC，DIAC 的二次约束，对于正交隐消点或正交隐消线，可以建立摄像机的IAC 或DIAC 的线性约束方程，从而能线性标定摄像机内参数。
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v与wv1垂直，也与wv2垂直，所以得到上面等式。差个齐次因子
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三正交隐消点

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解释1 等式两边乘v1，v1在v1v2上=v1与v3代表的直线正交=0
解释2 v1xv2是隐消线，v3与隐消线正交。v3代表的直线垂直于隐消线所代表的平面。
若空间直线垂直，则对应隐消点v1wv2=0，由欧式空间cos公式推导得到。
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这个地方w公式推导中逆矩阵的表示不太明白，难道伴随矩阵可以这么表示？？
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例5.1.1 利用两个长方体的图像确定摄像机内参数。

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确定了w就确定了k

例 5.1.2 从摄像机的正交纯平移运动确定内参数。

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这个不难

YS_Wang
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