计算机视觉中的数学方法——5.5 绝对二次曲线与摄像机内参数

5.5.1 基本约束方程

关于约束数量需复习 为什么4个独立约束

5.5.2 变化内参数

思想：利用无穷远单应矩阵及第j的相机与第1个相机某些条件下的线性约束回复第一个相机的w，再根据无穷单应矩阵回复各个相机的w。

注意！！！！这里的c特指第一个摄像机w的元素！！！！！！！！

畸变因子为零

IAC：K-T K-1

主点在原点

已知摄像机的畸变因子为零并且已知像素的纵橫比

已知摄像机的畸变因子为零并且每个摄像机像素纵橫比相同(但未知)

5.5.3 恒定内参数

个人感觉这里行列式求得有问题，虽然结论对的：


为什么A的秩为4

5.5.4 两幅图像求解尺度因子

h1xh2与h1或h2垂直

该命题的重要性在于，两个摄像机的尺度因子都可以表示为主点的显函数。当主点已知时，可
由它们计算出尺度因子。