3D数学基础：图形和游戏开发（第2版）第6章笔记

第6.1节介绍了矩阵的行列式。
第6.2节介绍了矩阵的逆。
第6.3节讨论正交矩阵。
第6.4节介绍了齐次向量和4 × 4矩阵，并展示了如何将它们应用于三维执行仿射变换。
第6.5节讨论了透视投影，并展示了如何使用4 × 4矩阵来进行透视投影。

6.1 矩阵的行列式

方型矩阵M的行列式记为| M |，在其他一些书中，记为“det M”。非方阵的行列式没有定义。

2 × 2矩阵的行列式

3 × 3矩阵的行列式

如果我们把一个3 × 3矩阵的行解释为三个矢量，那么这个矩阵的行列式就等价于这三个矢量的所谓“三重积”：

子矩阵行列式：假设M是一个r行c列的矩阵。考虑M中删除第i行和第j列得到的矩阵，这个矩阵显然有r - 1行和c - 1列。这个子矩阵的行列式记为 M { i j } M^{\{ij\}} M{ ij}，称为M的子矩阵。

矩阵的余子式：
C i j = ( − 1 ) i + j M { i j } C^{ij} = (−1)^{i+j}M^{\{ij\}} Cij=(−1)i+jM{ ij}

任意n × n矩阵的行列式（用第i行余子式计算n × n的行列式）

• 任意维单位矩阵的行列式为1：| I | = 1
• 矩阵乘积的行列式等于行列式的乘积：|AB| = |A||B|
• 矩阵转置的行列式等于原来的行列式： ∣ M T ∣ = ∣ M ∣ |M^T| = |M|