3D数学基础：图形和游戏开发（第2版）第7章笔记

7.1节描述了二维极坐标。
7.2节给出了一些极坐标比笛卡尔坐标更可取的例子。
7.3节展示了极空间如何在三维中工作，并介绍了圆柱坐标和球面坐标。
最后，7.4节明确指出，极坐标空间既可以用来描述位置，也可以用来描述矢量。

7.1 关于二维极坐标空间

极坐标空间只有一个轴（极轴），它通常被描述为来自原点的射线。在数学文献中，极轴通常在图表中指向右，因此在笛卡尔坐标系中，它对应于+x轴。

使用二维极坐标定位一个点（r, θ）

• 步骤1。从原点开始，面向极轴的方向，旋转θ角。θ的正值通常解释为平均逆时针旋转，负值则解释为顺时针旋转。
• 步骤2。现在从原点向前移动r个单位的距离。到达了极坐标(r， θ)所描述的点。

r定义了点到原点的距离，θ定义了点到原点的方向。

注意：我们喜欢用度数表示角度，但是计算机更喜欢使用弧度来表示角度。

对于任何给定的点，有无穷多个极坐标对可以用来描述这个点。这种现象被称为别名（ Aliasing）。如果两个坐标对的数值不同，但指向空间中的同一点，则它们被称为彼此的别名。注意，在笛卡尔空间中不会出现别名——空间中的每个点都被分配了一个(x, y)坐标对：点到坐标对的映射是一对一的。

一般来说，对于除原点以外的任何一点(r， θ)，所有作为(r， θ)别名的极坐标都可以表示为（其中k是任意整数）：
$$((-1{)}^{k}r,\theta +180°)$$
一个点的最佳极坐标描述：

• r >= 0：我们不“向后”测量距离。
• −180° < θ ≤ 180度：角度限制在1/2圈，使用+180°表示朝“西”。
• r = 0 => θ = 0。在原点，把角度设为零。

将极坐标对(r， θ)转换为标准形式

1. 如果r = 0，则赋值θ = 0。
2. 如果r < 0，则r为负，并向θ加180°。
3. 如果θ≤−180°，则将θ加360°，直到θ >−180°。
4. 如果θ > 180°，则将θ减360°，直到θ≤180°。

将极坐标对(r， θ)转换为标准形式C代码：

/**
*@r: 径向距离
*@theta: 弧度为单位的角度
*/
void canonical(float &r, float &theta) {
   
	//声明一个2 * pi (360度) 的常量
	static float TWOPI = 2.0f * PI;
	//检查我们是否正好在原点
	if(r == 0.0f) {
   
	//在原点，则强制theta为零
		theta