ARCore从零到一 (5) 常见概念与Api讲解

一、环境理解

ARCore 通过对平面进行检测，识别出当前环境中的特征点，构建出点云以实现对真实环境的理解。

1.帧 （Frame）

帧可以理解为是相机获取的一张图像，而ARCore的Frame提供了某一个时刻AR的状态，
包括当前帧环境的光线、所检测到的特征点云、设备所在空间位置、锚点、时间戳、摄像头矩阵等。

2.特征点云 （PointCloud）

特征点是ARCore通过检测捕获的图像中的视觉差异点，主要实现对现实世界环境的理解，并且计算出用户位置的变化情况，众多的特征点构成特征点云，简称点云。

二、运动追踪

当我们的手机在现实世界中移动时，ARCore 会通过一个名为并行测距与映射（或 COM）的过程来理解手机相对于周围世界的位置。 ARCore 会检测捕获的摄像头图像中