SLAM14讲CH13建图实践笔记

重点：

1. 理解单目 SLAM 中稠密深度估计的原理。
2. 通过实验了解单目稠密重建的过程。
3. 了解几种 RGB-D 重建中的地图形式。
   各种地图示意：
   
   1. 单目稠密重建
   首先，我们对图像提取特征，并根据描述子计算了特征之间的匹配。换言之，通过特征，我们对某一个空间点进行了跟踪，知道了它在各个图像之间的位置。
   然后，由于我们无法仅用一张图像确定特征点的位置，所以必须通过不同视角下的观测，估计它的深度，原理即前面讲过的三角测量。
   用到知识：极限搜索和快匹配技术+深度滤波器技术。

单目稠密重建实践：

数据集： http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip
数据集中包含0-200张图象；文本文档对应每张图像的位姿。
视差计算



当迭代次数达到一定次数，视差图趋于收敛几乎无变化。

2. RGB-D稠密建图实践
利用 RGB-D 进行稠密建图是相对容易的。不过，根据地图形式不同，也存在着若干种不同的主流建图方式。最直观最简单的方法，就是根据估算的相机位姿，将 RGB-D 数据转化为点云（Point Cloud），然后进行拼接，最后得到一个由离散的点组成的点云地图（Point Cloud Map）。在此基础上，如果我们对外观有进一步的要求，希望估计物体的表面，可以使用三角网格（Mesh），面片（Surfel）进行建图。另一方面，如果希望知道地图的障碍物信息并在地图上导航，亦可通过体素（Voxel）建立占据网格地图（Occupancy Map）。
实践点云地图

Ch5中演示了点云的拼接（意图主要是讲相机的内外参数），在实践中通常会对点云加一些滤波处理，获得更好的视觉效果。
在本程序中，我们主要使用两种滤波器：外点去除滤波器以及降采样滤波器。


新建终端打开ch5中未滤波的点云进行比较：

3. 八叉树地图
安装Octomap 库，主要包含 octomap 地图与 octovis （一个可视化程序）。
链接：https://github.com/OctoMap/octomap
Cmake工程，进行编译安装即可，注： make sudo install (装载到计算机)
安装依赖：sudo apt-get install doxygen
安装octomap 和 octovis直接在各自文件夹下编译即可，
（cmake … make -j8 sudo make install）。

配置完成，编译octomap_mapping.cpp文件

保存后，代表已经更新了octmap.bt文件，大小只有56K。
打开octmap.bt文件

显示结果：

可视化界面简单，按下1键，可根据高度信息着色,