SLAM十四讲第二版 CH13实战学习

• 前言

       之前学了一遍高翔博士的SLAM十四讲第二版，中间有其他事情耽误了两三个月。现在想写一个双目slam的小demo，发现自己不知道怎么下手，便动手敲一下ch13学习。该讲的内容是如何去编码出一个简单的双目视觉里程计。

• 内容

     根据书中描述和其头文件组成，我将该slam系统结构分为以下四大部分：

1. 参数类：config.h dataset.h camera.h 
2. 特征类：frame.h feature.h mappoint.h map.h
3. 系统类：frontend.h backend.h viewer.h 
4. 启动类：visual_odometry.h

其结构如下图所示：

common_include.h 预先定义了可能用到的数据类型，在每个头文件中都会引用它，避免重复定义。

config.h 采用键值对的形式灵活获取配置文件中的内容，单例模式构造对象。

dataset.h 初始化相机内外参，根据数据集路径来获取每一帧的图像。

camera.h 定义像素的、相机和世界三个坐标系下点的变换。

frame.h 创建新帧，设置关键帧。

feature.h 检测到的2D特征点。

mappoint.h 2D特征点对应的地图/路标点。

map.h 地图类，增加关键帧并控制地图/路标点的产生和剔除，将其交给前后端进行相应处理。

algorithm.h 三角化2D特征点得到地图/路标点。

g2o_types.h 预先定义优化中需要使用的数据类型。

frontend.h 初始化地图点和关键帧，采用光流法追踪相邻帧间特征点，采用g2o优化得到当前帧位姿Tcw，插入关键帧交给后端优化。

backend.h 优化关键帧的位姿和路标点的位置。

viewer.h 使用pangolin进行可视化展示。

visual_odometry.h 加载配置和数据，初始化各个模块，系统启动。