有轨车辆无人驾驶障碍物位置信息数学模型

障碍物位置信息权重数学模型

针对火车或电机车无人驾驶中，对障碍物的分类和位置判断，提出了一种位置信息判断数学模型。

分类：人pr，矿石ps，其他设备px
权重：0.7，0.2-0.3（根据大小确定），0-0.1

位置：轨道左侧qn，轨道右侧qn，轨道中间qm
权重：0.2，0.2，0.7

计算公式：W=(pi $\times$ qj)/L，i=r，s，x ;j=m，n
电机车响应判定：W>Km，立即刹车
Km>W>Kn，鸣笛，减速
W<Kn，判断,预警
阈值计算：Km=ps$\times$Lm$\times$qm=0.014，Kn=pr$\times$Lm$\times$qn=0.006

模型说明：1、计算公式为障碍物分类权重乘障碍物位置权重除以障碍物距离，计算得到的W包含了障碍物位置距离和障碍物类型三类信息。2、阈值计算遵循的标准：最大刹车阈值Km表示轨道中间区域影响安全大小的矿石在电机车最小刹车距离内，包含的情况是人员在该区域；最小判断预警阈值时轨道两侧的人员在电机车最小刹车距离，预防人员突然进入轨道中间区域，准备立即刹车。
按照权重和位置计算表格，假设车辆最小刹车距离为10m，摄像头拍摄距离20m。

	轨道两侧设备，距离大于最小刹车距离	轨道两侧小块矿石，距离大于最小刹车距离	轨道两侧大块矿石，距离大于最小刹车距离	轨道两侧行人，距离大于最小刹车距离	轨道中间设备，距离大于最小刹车距离	轨道中间大块矿石，距离大于最小刹车距离
权重	0.001	0.002	0.003	0.007	0.003	0.009
行为判断	判断、预警	判断、预警	判断、预警	减速、鸣笛	判断、预警	减速、鸣笛
	轨道中间小块矿石，距离大于最小刹车距离	轨道两侧设备，距离等于最小刹车距离	轨道两侧大块矿石，距离等于刹车距离	轨道两侧行人，距离等于最小刹车距离	轨道两侧小块矿石，距离等于最小刹车距离	轨道中间设备，距离等于最小刹车距离	轨道中间大块矿石，距离等于最小刹车距离
权重	0.006	0．001	0.006	0.014	0.004	0.006	0.018
行为判断	减速，鸣笛	判断、预警	减速、鸣笛	减速、鸣笛	判断、预警	减速、鸣笛	刹车
	轨道中间小块矿石，距离等于最小刹车距离	轨道中间人员，距离等于最小刹车距离
权重	0.012	0.042
行为判断	减速、鸣笛	刹车

根据权重表格设计相关判断标准，进行数据处理即可。