障碍物位置信息权重数学模型
针对火车或电机车无人驾驶中,对障碍物的分类和位置判断,提出了一种位置信息判断数学模型。
分类:人pr,矿石ps,其他设备px
权重:0.7,0.2-0.3(根据大小确定),0-0.1
位置:轨道左侧qn,轨道右侧qn,轨道中间qm
权重:0.2,0.2,0.7
计算公式:W=(pi
×
\times
× qj)/L,i=r,s,x ;j=m,n
电机车响应判定:W>Km,立即刹车
Km>W>Kn,鸣笛,减速
W<Kn,判断,预警
阈值计算:Km=ps
×
\times
×Lm
×
\times
×qm=0.014,Kn=pr
×
\times
×Lm
×
\times
×qn=0.006
模型说明:1、计算公式为障碍物分类权重乘障碍物位置权重除以障碍物距离,计算得到的W包含了障碍物位置距离和障碍物类型三类信息。2、阈值计算遵循的标准:最大刹车阈值Km表示轨道中间区域影响安全大小的矿石在电机车最小刹车距离内,包含的情况是人员在该区域;最小判断预警阈值时轨道两侧的人员在电机车最小刹车距离,预防人员突然进入轨道中间区域,准备立即刹车。
按照权重和位置计算表格,假设车辆最小刹车距离为10m,摄像头拍摄距离20m。
轨道两侧设备,距离大于最小刹车距离 | 轨道两侧小块矿石,距离大于最小刹车距离 | 轨道两侧大块矿石,距离大于最小刹车距离 | 轨道两侧行人,距离大于最小刹车距离 | 轨道中间设备,距离大于最小刹车距离 | 轨道中间大块矿石,距离大于最小刹车距离 | ||
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权重 | 0.001 | 0.002 | 0.003 | 0.007 | 0.003 | 0.009 | |
行为判断 | 判断、预警 | 判断、预警 | 判断、预警 | 减速、鸣笛 | 判断、预警 | 减速、鸣笛 | |
轨道中间小块矿石,距离大于最小刹车距离 | 轨道两侧设备,距离等于最小刹车距离 | 轨道两侧大块矿石,距离等于刹车距离 | 轨道两侧行人,距离等于最小刹车距离 | 轨道两侧小块矿石,距离等于最小刹车距离 | 轨道中间设备,距离等于最小刹车距离 | 轨道中间大块矿石,距离等于最小刹车距离 | |
权重 | 0.006 | 0.001 | 0.006 | 0.014 | 0.004 | 0.006 | 0.018 |
行为判断 | 减速,鸣笛 | 判断、预警 | 减速、鸣笛 | 减速、鸣笛 | 判断、预警 | 减速、鸣笛 | 刹车 |
轨道中间小块矿石,距离等于最小刹车距离 | 轨道中间人员,距离等于最小刹车距离 | ||||||
权重 | 0.012 | 0.042 | |||||
行为判断 | 减速、鸣笛 | 刹车 |
根据权重表格设计相关判断标准,进行数据处理即可。