无人车运动过程建模

阿克曼自行车运行模型

通过几何关系，如正弦定理等。获得侧偏角、横摆角速度等信息。需要前后轴长度信息。同时，需要方向盘转角和轮速计（或加速度计）测量作为输入。

自行车动力学模型

考虑轮胎的侧向力，假设侧向力为侧偏刚度的一次函数，建立力矩平衡方程。可获得侧偏角、横摆角速度等信息。需要许多参数信息，包括前后轴长度、转动惯量、质量等。同时，需要方向盘转角和轮速计（或加速度计）测量作为输入。

IMU预积分模型

通过Allen方差，辨识imu参数。
具体运动过程推导可参考链接：https://cggos.github.io/sensorfusion-imu-gnss.html （链接转侵删）