Pixhawk飞控F450无人机MissionPlanner地面站校准调试

1. 连接飞控

1. 选择对应端口号（一般为COM3），波特率选择：115200,点击连接

2. 初试设置-必要硬件

2. 机架类型

选择对应的Frame Class和机架类型

3. 加速度计校准

校准加速度计和校准水平

1. Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回车
2. Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左边倾斜放置）完成后回车
3. Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边倾斜放置）完成后回车
4. Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车
5. Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车
6. Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车
7. 校准完成，会显示 calibration Successful。

4. 指南针

点击 Onboard Mag Calibration 框中<开始>

飞控里面和 GPS 模块里分别各有一个指南针。GPS 里集成的指南针一般叫做外置罗盘是 1#，飞控里面的指南针叫内置罗盘是2#。

注意：校准罗盘请远离金属构件、喇叭等强磁性东西。校准时要求将飞机每个面都朝上旋转 1~2 圈（正反均可）。

校准过程会伴随着 2 个进度条的行进，当进度条行进完毕，校准就完成了。如果不能校准，请断开连接检查接线是否正确，重新执行校准。校准完成后请断开地面站连接，重启飞机，重新连接WiFi 与打开地面站。进行下面的调试

5. 遥控器校准

点击<校准遥控>，拨动遥控器达到最大最小值，二段三段开关、旋钮开关。

注意：如果通道里没有绿色显示，说明接收机信号没有传输到飞控，请检查飞控与接收机的接线，或则检查遥控器是否是 PPM 模式输出。

点击<校准遥控>后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and 接收机已经连接飞控。 然后点击 OK 开始。将遥控器左右两边摇杆上下左右均推到最大，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置。并且四个通道的最大值和最小值数据都应该差不多。

摇杆对应通道如下：

通道 1：低 =roll 向左，高 = roll 向右。（横滚：控制飞机左右运动）

通道 2：低 =pitch 向前，高=pitch 向后。（俯仰：控制飞机前后运动）

通道 3：低 =throttl 减（关），高=throttl 加。（油门：控制飞机动力及高度）

通道 4：低 =yaw 向左，高 = yaw 向右 （航向：控制飞机机头方向）

不管是哪个品牌的遥控器，1~4 通道都是分配的摇杆的，是固定不变的。

然后拨动摇杆与旋钮，确定最大行程。

6. 飞行模式

可设置六种不同的飞行模式

模式1:AltHold(Altitude Hol)定高模式

模式2: Loiter

模式3: RTL返航模式

模式4: Land

模式5: Circle绕圈模式

模式6: Stablilize

Notice：遥控器通道模式要和地面站1-6模式对应一致

10. 故障保护

电台->Enabled always RTL (油门失控返航)。故障保护PWM=975 油门值低于 975 触发失控返航。

检测是否设置好，可将遥控器关闭，观察第 3 通道油门值是否在975 以下，飞行模式是否自动切换到 RTL。关闭遥控器后，飞行模式页面，绿色高亮显示会自动跳到RTL（返航）模式。

3. 初试设置-可选硬件

7. 电池检测器

监控器：Analog Voltage and Curr

传感器：0: Other

APM版本：4: The Cube or Pixhawk

电池容量：填写实际电池容量

校准

1. 测量电池电压：填写电池实际电压
2. 电池电压（计算过）：等这里的电压和上面显示的相等时说明已经校准好了
3. 电压分压器（计算过）：
4. 测量电流：
5. 电流（计算过）：
6. 安培每伏：

低电压时MP警告（可勾选）

8. ESC Calibration

1. 断开与地面站连接，拆掉桨叶
2. 把遥控器油门通道打到最高，飞机上电，看见LED进行多色闪烁，断开电池电源
3. 再次上电，不动遥控器，当看见LED多色闪烁，按住安全开关解锁，之后听见滴滴响声，把油门打到最下听见滴滴声后，轻推油门，电机转动则校准正常。

9. 电机测试

油门输入20%以上，点击 测试所有电机，电机依次启动代表测试成功。

按步骤完成以上十部分内容就可以顺利起飞🛫啦