手把手教你组装调试无人机——用pixhawk飞控调试一台F450四轴无人机F450朗宇电机套餐篇

上一篇教程详细介绍了F450硬件的组装过程，接下来重点介绍飞控的调试部分。开源飞控因为其自身硬件的复杂性，固件的多样化，并不是一下就能搞懂的。需要逐步学习，才能理解其中的使用方法。所以在进行飞控的调试前，请大家先仔细看下图了解飞控的接口。在不熟悉的情况下，千万不要想当然的接线。错误的接线会导致飞控工作不正常甚至烧毁。

一、资料下载链接

F450 调试内容

Missionplanner1.3.74 地面站软件下载链接： https://pan.baidu.com/s/1ub2XQJ7YGztYZGEwaKLTjQ提取码：x452

地面站软件是 Pixhawk 无人机组装调试最重要的工具

注意：电脑最好是使用 Win10 系统，Win10 以前的系统可能由于缺少必要的插件会导致启动失败

Ardupilot（4.1.0）固件下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1P2wxKxNYV1nWzeKraLoVBg提取码：a7cl

固件可以理解为刷写到飞控的控制程序

注意：无人机发货前已经组装调试好，不需要再下载固件，此固件可留着备用。

地面站无法识别COM 口通过安装 Arduino IDE 的方法来安装驱动；链接：  百度网盘 请输入提取码

提取码：cjgw

Arduino IDE 安装完成后，再连接飞控查看是否能够正常使用。

二、固件刷写安装

1.准备一根安卓数据线，一端连接飞控，一端USB 接口连接电脑。

2.打开地面站.

3.来到初始设置-选择安装固件（第二个是安装我们自己下载的固件，此时地面站会加载一会儿）-加载自定义选项-选择我们下载的固件版本。

4.此时会有提示-我们选择 OK-拔掉 USB 接口并在 3S 后插上-此时等待进度调完成（飞控会出现交替闪烁蜂鸣器也会响）-拔掉数据线并再次插上重启飞控-此时飞控固件就刷写好了。

三：机架类型设置

 

1.飞控连接地面站以后，点击 初始设置 页面会多出 必要硬件 菜单，选择 机架类型 ，然后分别点击下图所示的 3、4：

注意：新版固件如果不设置机架类型，就会警报： check firmware or FRAME_CLASS

四：加速度计校准

点击 初始设置 页面，点 加速度计校准

在做 加速度计校 准前，将飞机水平放置。校准过程会执行 6 个动作，每次按电脑回车键或则空格键确认，点击 校准加速度计，如下所示：

1. Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回车
2. Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左边倾斜放置）完成后回车
3. Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边倾斜放置）完成后回车
4. Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车
5. Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车
6. Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车

     校准完成，会显示 calibration Successful。

如果校准失败，请重新校准。