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autoware 1.12学习整理
文章平均质量分 94
张余恒
知道的越多,不知道的越多
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Autoware 1.12学习整理--06--open_planner路径规划与避障
〇、前言本文将在gazebo仿真环境中使用open_planner完成局部路径规划与避障,open_planner需要输入矢量地图(vector map),可以使用unity map toolbox绘制矢量地图。一、运行open_planner前的准备工作1.1、输入以下指令启动包含汽车模型的gazebo仿真环境roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch运行命令后会启动gazebo和rviz,在rviz中依次点击file->open c原创 2022-03-07 09:00:00 · 12249 阅读 · 67 评论 -
Autoware 1.12学习整理--05--航迹点循迹导航
〇、引言本文将使用《Autoware 1.12学习整理–04–录制航迹点》文章中得到的航迹点进行循迹导航,也就是控制汽车尽可能的沿着航迹点路线进行行驶。本文首先使用bag数据完成循迹,然后使用gazebo仿真环境中的实时激光雷达数据完成仿真汽车的循迹。一、bag数据循迹1.1、加载bag文件启动autoware,切换到Simulation页面,点击Ref按钮加载bag文件,Start Time设置为0,如果之前已经加载过bag文件再次运行时则不用重复加载,直接点击Play然后点击Pause暂停播放,原创 2022-03-05 22:49:27 · 5976 阅读 · 0 评论 -
Autoware 1.12学习整理--04--录制航迹点
〇、前言在完成汽车定位功能后,接下来是导航部分,autoware导航中包含一种航迹点追踪导航,根据航迹点引导汽车前进,本文将完成航迹点的录制,即拿到航迹点。一、ndt定位录制航迹点前需要完成《Autoware 1.12学习整理–03–NDT点云定位》中的点云定位。1.1、加载bag文件启动autoware,切换到Simulation页面,点击Ref按钮加载bag文件,Start Time设置为0,如果之前已经加载过bag文件再次运行时则不用重复加载,直接点击Play然后点击Pause暂停播放,如下原创 2022-03-05 18:46:54 · 2330 阅读 · 6 评论 -
Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位
〇、前言在得到点云地图后,接下来为点云定位,是汽车导航的前提,autoware中使用ndt_matching模块完成基于点云的定位,是一种scan-to-map的点云配准算法,本文将使用《Autoware 1.12学习整理–02–构建点云地图》中的点云地图和rosbag数据包完成ndt点云定位。一、ndt点云定位ndt点云定位时的tf树与建图时的稍有不同,从map到base_link的坐标系转换由autoware中的ndt_matching模块完成的,如下图所示:1.1、加载bag文件启动aut原创 2022-03-04 16:12:57 · 5058 阅读 · 6 评论 -
Autoware 1.12学习整理--02--构建点云地图
〇、前言构建点云地图可以使用真实的激光雷达对真实环境构建点云地图,也可以使用仿真的激光雷达对仿真环境构建点云地图,后者通常使用Lgsvl与autoware进行联合仿真,Lgsvl是一款专业的自动驾驶仿真软件,但本人对gazebo更熟悉,所以本文使用Ndt_mapping模块构建gazebo环境的点云地图。一、配置gazebo仿真环境1、下载仿真功能包cd your_workspace/src/git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.g原创 2022-03-03 18:32:04 · 7930 阅读 · 7 评论 -
Autoware 1.12学习整理--01--运行rosbag示例
Autoware是世界上第⼀款⽤于⾃动驾驶汽⻋的“⼀体化”开源框架,包含了建图、定位、感知、规划和运动控制等自动驾驶关键技术。Autoware的功能主要适⽤于城市道路,但⾼速公路和⾮市政道路同样可以使⽤。同时在依赖ROS建⽴的Autoware⾃动驾驶开源软件上可以提供丰富的开发和使⽤资源。一、下载rosbag包1、新建目录,用于存放数据mkdir .autoware2、下载rosbag数据包,第一个是主要是vector矢量地图数据和航迹点,第二个是多线激光雷达和GPS数据cd .autoware原创 2022-03-02 12:11:57 · 3513 阅读 · 4 评论