本文是在ubuntu20.04系统中安装的ROS noetic,noetic是ROS1的最后一个长期支持版,再以后就只能用ROS2了,所以noetic也成了从ROS1到ROS2的过渡。如果想要安装ubuntu20.04系统可以参考另一篇文章:宏碁Acer笔记本安装 Windows10 和 Ubuntu20.04 双系统,下面进入主题。
- 配置系统软件源
打开“软件和更新”,进入到“Ubuntu软件“页面,允许universe、restricted、multiverse三项,即勾选这三项,如下图所示。安装完ubuntu系统后这三项是默认允许的,但还是检查一下比较好。
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添加ROS软件源
打开终端,输入以下指令,添加ROS官方的软件源镜像:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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添加密钥
使用如下命令添加密钥:sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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安装ROS
使用如下命令确保软件索引是最新的:sudo apt update
使用如下命令安装桌面完整版:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
安装过程中很可能因为网络原因而安装失败,要多尝试几次,或者连接手机热点继续安装。安装完成如下图所示:
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设置环境变量
在使用之前还要对环境变量进行配置,在终端输入如下指令:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
到此,安装过程已经完成啦,可以在终端输入
roscore
命令查看安装好的ros的发行版名称为noetic和版本号1.15.7,如下图所示:
然后打开一个终端,输入命令:rosrun turtlesim turtlesim_node
,可以看到小乌龟的仿真界面已经打开了。再打开一个新终端输入指令:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
,可以通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动,如下图所示:
文章不妥之处还望指正。