在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic版本

本文是在ubuntu20.04系统中安装的ROS noetic，noetic是ROS1的最后一个长期支持版，再以后就只能用ROS2了，所以noetic也成了从ROS1到ROS2的过渡。如果想要安装ubuntu20.04系统可以参考另一篇文章：宏碁Acer笔记本安装 Windows10 和 Ubuntu20.04 双系统，下面进入主题。

1. 配置系统软件源
   打开“软件和更新”，进入到“Ubuntu软件“页面，允许universe、restricted、multiverse三项，即勾选这三项，如下图所示。安装完ubuntu系统后这三项是默认允许的，但还是检查一下比较好。

2. 添加ROS软件源
   打开终端，输入以下指令，添加ROS官方的软件源镜像：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

3. 添加密钥
   使用如下命令添加密钥：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

4. 安装ROS
   使用如下命令确保软件索引是最新的：

   sudo apt update
   

   使用如下命令安装桌面完整版：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   

   安装过程中很可能因为网络原因而安装失败，要多尝试几次，或者连接手机热点继续安装。安装完成如下图所示：

   

5. 设置环境变量

   在使用之前还要对环境变量进行配置，在终端输入如下指令：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   到此，安装过程已经完成啦，可以在终端输入 roscore 命令查看安装好的ros的发行版名称为noetic和版本号1.15.7，如下图所示：

   
   然后打开一个终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，可以看到小乌龟的仿真界面已经打开了。再打开一个新终端输入指令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key,可以通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动，如下图所示：

   
   文章不妥之处还望指正。