sensor_msgs 常用传感器数据格式解释

sensor_msgs/Image

Header header             # 设定header，1.时间戳是图像获取的时间。2.frame_id是相机的光学帧3.帧的原点是光学相机的中心4.+x为图像向右5.+y为图像向下6.+z为指向图像平面
uint32 height             # 图片高度，即行数
uint32 width              # 图片宽度，即列数
string encodeing          # 像素编码（通道含义、排序、大小）
uint8 is_bigendian        # 数据是否是双端
uint32 step               # 全行长度（字节）
uint8[] data              # 实际矩阵数据

sensor_msgs/Imu

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation       # 表示物体的方向
float64[9] orientation_covariance          # 姿态协方差
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity     # 角速度的x、y、z三个分量
float64[9] angular_velocity_covariance     # 角速度协方差
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration  # 线性加速度的x、y、z三个分量
float64[9] linear_acceleration_covariance  # 线性加速度协方差

sensor_msgs/LaserScan

Header header            # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.
float32 angle_min        # 开始扫描的角度(角度)
float32 angle_max        # 结束扫描的角度(角度)
float32 angle_increment  # 每一次扫描增加的角度(角度)
float32 time_increment   # 测量的时间间隔(s)
float32 scan_time        # 扫描的时间间隔(s)
float32 range_min        # 距离最小值(m)
float32 range_max        # 距离最大值(m)
float32[] ranges         # 距离数组(长度360)(注意: 值 < range_min 或 > range_max 应当被丢弃)
float32[] intensities    # 与设备有关,强度数组(长度360)

sensor_msgs/PointCloud2

std_msgs/Header header                     # 包含消息的序列号，时间戳(系统时间)和坐标系id
uint32 height                              # 点云的高度，如果是无序点云，则为1
uint32 width                               # 每行点云的宽度
sensor_msgs/PointField[] fields            # 每个点的成员变量，其中name为对应成员变量的名字，offset为该变量的内存的起点相对于这个点的内存的起点的偏移字节数，datatype为变量的数据类型
bool is_bigendian                          # 数据的大小端存储模式
uint32 point_step                          # 每个点占用的字节数
uint32 row_step                            # 每一行占用的字节数
uint8[] data                               # 为序列化后的数据，方便传输
bool is_dense                              # 是否有非法数据点，true表示没有

sensor_msgs/PointField

uint8 INT8=1
uint8 UINT8=2
uint8 INT16=3
uint8 UINT16=4
uint8 INT32=5
uint8 UINT32=6
uint8 FLOAT32=7
uint8 FLOAT64=8

string name              # 点的字段名
uint32 offset            # 从点结构开始的偏移量
uint8 datatype           # 该字段所占用的字节数，枚举数据类型
uint32 count             # 域中有多少个元素，通常为1

sensor_msgs/Range

uint8 ULTRASOUND=0
uint8 INFRARED=1

uint8 radiation_type     # 传感器射线类型(sound, IR, etc) [enum]
float32 field_of_view    # 距离数据对应的弧[rad]的大小，测量物体的范围介于         
                         # -field_of_view/2 到 field_of_view/2 之间。
                         # 0 角度对应于传感器的 x 轴。
float32 min_range        # 最小范围值 [m]
float32 max_range        # 最大范围值 [m]
float32 range            # 范围数据 [m]

nav_msgs/Odometry

Header header                              # 消息头，包括时间戳和坐标系信息
string child_frame_id                      # 子坐标系
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose      # 位姿：位置和方向，相对于header.frame_id
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist    # 速度：线速度和角速度，相对于child_frame_id

参考：http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/index-msg.html

文章不妥之处还望指正