Autoware 1.12学习整理--01--运行rosbag示例

〇、前言

近一段时间在忙毕业论文，终于完成了初稿，这几天有些空闲时间，就整理一下实习时用到的autoware基础知识。Autoware是世界上第⼀款⽤于⾃动驾驶汽⻋的“⼀体化”开源框架，包含了建图、定位、感知、规划和运动控制等自动驾驶关键技术。Autoware的功能主要适⽤于城市道路，但⾼速公路和⾮市政道路同样可以使⽤。同时在依赖ROS建⽴的Autoware⾃动驾驶开源软件上可以提供丰富的开发和使⽤资源。

一、下载rosbag包

1.1、新建目录，用于存放数据

mkdir .autoware

1.2、下载rosbag数据包，第一个是主要是vector矢量地图数据和航迹点，第二个是多线激光雷达和GPS数据

cd .autoware
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

1.3、解压数据

tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz

二、运行demo

2.0、可将以下指令写入 .bashrc，以免每次启动autoware都要source一下

source ~/autoware.ai/install/setup.bash

2.1、输入以下指令启动autoware 1.12

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

启动成功后，界面如下：

2.2、加载rosbag数据。切换到Simulation界面，点击Ref加载上文中下载的bag数据，将Start Time设置为140，即从140秒时播放数据。点击Play按钮，待界面中出现bag数据的path、version、duration等信息后，点击Pause按钮停止播放bag数据。

2.3、加载launch启动文件。切换到快速启动Quick Start界面，点击Map右侧的Ref按钮，选择加载地图的launch文件my_map.launch，如下图所示，具体路径为：

autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/

同样的，分别点击Sensing、Localization右侧的Ref按钮加载对应的launch文件，其中my_sensing.launch启动激光雷达及标定文件，my_localization.launch文件加载雷达与汽车base_link的坐标变换、加载汽车模型、点云降采样、gps信息转换和ndt匹配定位程序。选择好后，依次点击Map按钮、Sensing按钮和Localization按钮，点击按钮时点击一个后等待几秒再点击下一个，以让程序运行起来。

2.4、启动Rviz可视化界面。点击autoware界面中的Rviz按钮，在打开的Rviz界面左上角点击File➡Open Config，加载如下的配置文件：

autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

2.5、切回到autoware的Simulation界面，点击Pause按钮开始播放数据，Rviz界面显示运行情况：

顺利的话(●’◡’●)能够看到点云地图、矢量地图（车道线）、汽车模型、多线雷达信息和TF树，但有时候会出现不显示点云信息的情况，如下图所示，可以点击Quick Start界面的Map按钮重新启动launch文件试试。

2.6、接下来启动Detection功能。点击Quick Start界面Detection按钮右侧的Ref按钮加载对应的launch文件my_detection.launch，包含雷达信息欧几里得聚类，用于检测障碍物。然后点击Detection按钮，稍等几秒钟，在Rviz界面中可以看到能够将障碍物框取出来，并且包含距离信息，如下图所示：

2.7、最后分别点击Mission Planning和Motion Planning右侧的Ref按钮加载对应的launch文件，选择好后，依次点击Mission Planning和Motion Planning按钮，主要是加载航迹点和纯轨迹跟踪，Rviz界面如下图所示：

通过以上快速启动的内容，可以对autoware的功能有一个初步了解。
文章不妥之处还望指正

参考文章：
https://blog.csdn.net/zhao5269/article/details/106864985