OpenCV4学习笔记（72）——ArUco模块之aruco标记的创建与检测

今天要整理记录的是OpenCV中ArUco模块的基础内容，包含aruco标记的创建与检测。要注意的是ArUco模块是包含在OpenCV的contrib拓展库中的，需要自行下载OpenCV基础库和contrib拓展库进行联合编译才可以使用，这里就不整理编译的过程了，不得不说编译的时候还是有好多坑的。。。如果有需要的朋友可以在我的资源里面下载 “OpenCV430（contrib）.txt”，这是编译好了的包含contrib拓展库的OpenCV4.3.0版本，由于文件过大所以使用的是某度网盘链接的方式上传，介意下载速度的朋友就还是别下载了。把压缩包下载解压后再进行环境配置，就可以直接使用OpenCV中拓展库的内容了，顺带一提，编译的时候我选择的是AVX2指令集，相比起OpenCV默认的SSE3指令集有一定程度的优化，当然了这个需要个人的电脑CPU支持才可以，所以下载的朋友需要注意一下。

言归正传，下面先来了解一下什么是aruco标记：
aruco标记是可用于摄像机姿态估计的二进制方形基准标记。它的主要优点是检测简单、快速，并且具有很强的鲁棒性。ArUco 标记是由宽黑色边框和确定其标识符（id）的内部二进制矩阵组成的正方形标记。aruco标记的黑色边框有助于其在图像中的快速检测，内部二进制编码用于识别标记和提供错误检测和纠正。aruco标记尺寸的大小决定内部矩阵的大小，例如尺寸为 4x4 的标记由 16 位二进制数组成。

通俗地说，aruco标记其实就是一种编码，就和我们日常生活中的二维码是相似的，只不过由于编码方式的不同，导致它们存储信息的方式、容量等等有所差异，所以在应用层次上也会有所不同。由于单个aruco标记就可以提供足够的对应关系，例如有四个明显的角点及内部的二进制编码，所以aruco标记被广泛用来增加从二维世界映射到三维世界时的信息量，便于发现二维世界与三维世界之间的投影关系，从而实现姿态估计、相机矫正等等应用。

OpenCV中的ArUco模块包括了对aruco标记的创建和检测，以及将aruco标记用于姿势估计和相机矫正等应用的相关API，同时还提供了标记板等等。本次笔记中主要先整理aruco标记的创建与检测。

首先我们创建aruco标记时，需要先指定一个字典，这个字典表示的是创建出来的aruco标记具有怎样的尺寸、怎样的编码等等内容，我们使用APIgetPredefinedDictionary（）来声明我们使用的字典。在OpenCV中，提供了多种预定义字典，我们可以通过PREDEFINED_DICTIONARY_NAME来查看有哪些预定义字典。而且字典名称表示了该字典的aruco标记数量和尺寸，例如DICT_7X7_50表示一个包含了50种7x7位标记的字典。

确定好我们需要的字典后，就可以通过APIdrawMarker()来绘制出aru