ov2slam安装运行

准备

项目地址：https://github.com/ov2slam/ov2slam
Ubuntu：18.04.06
ROS：Melodic
OpenCV：4.2.0

安装

1.下载ov2slam源码

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ov2slam/ov2slam.git

2.编译第三方库（作者已给出）

cd ~/catkin_ws/src/ov2slam
chmod +x build_thirdparty.sh
./build_thirdparty.sh

对于可选的 OpenGV我也一起编译了:

cd your_path/
git clone https://github.com/laurentkneip/opengv
cd opengv
mkdir build
cd build/
cmake ..
sudo make -j4 install

安装OpenCV with contrib

1.下载两个包

https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0
https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.2.0

2.安装依赖

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get -y install libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get -y install libgstreamer1.0-dev
sudo apt-get install libvtk6-dev

2.将opencv_contrib移到opencv文件夹，并在opencv文件夹创建build：

mkdir build
mkdir insall

3.进入build文件夹进行编译：

cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="../install/" -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH="../opencv_contrib-4.2.0/modules" ..

4.安装

make -j4 install

5.注意
该方法将OpenCV安装到指定目录，需要修改ov2slam的CMakelists文件，否则其会调用ROS自带的OpenCV。我的OpenCV在library目录下存放，则更改如下：

可以将OpenCV的信息打印出来查看

接下来，将动态库文件加入配置：执行vi /etc/ld.so.conf.d/libc.conf，在下方增加自家安装的OpenCV的lib路径

保存后，在命令行终端执行：

/sbin/ldconfig -v
ldconfig

6. cv_bridge也许会报错

ROS自带的opencv版本是3.2.0的，ov2slam要求Opencv>=3.3.0，我装的是4.2.0
（ROS-Noetic使用的是OpenCV4.2.0，所以不会有这个问题）
首先打开终端，进入cv_bridge配置文件所在目录，用gedit打开配置文件

cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake
sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake

修改include路径为自己安装的OpenCV路径：

修改lib路径，这里只需要三个.so文件：

安装

cd ~/catkin_ws/
catkin_make --pkg ov2slam

运行

终端1：

roscore

终端2：

rviz -d ov2slam_visualization.rviz

终端3：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun ov2slam ov2slam_node  ~/catkin_ws/src/ov2slam-main/parameters_files/accurate/euroc/euroc_stereo.yaml

终端4：

rosbag play MH_04_difficult.bag