OV2SLAM 电脑自带单目摄像头运行

1.OV2SLAM的安装(我安装的版本1.0.5)

OV2SLAM : A Fully Online and Versatile Visual SLAM for Real-Time Applications

地址：https://github.com/ov2slam/ov2slam   按照作者写的来即可，需注意以下几点

我的系统：ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso 已经安装ros-melodic-desktop-full

1.1 按照自己电脑配置修改文件内make –j 参数

1.2 安装Ceres的依赖库  sudo apt install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

1.3 安装opencv_contrib 之前建议：若之前跑过不带opencv_contrib的程序,先删除原有build文件夹下相关(或者所有)文件

1.4 CMakeLists.txt中作者提示 在ceres中添加set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -march=native -g")

       我放到了ceres-solver里 CMakeLists.txt第39行 放到后面编译过程中会出现recipe错误 

可参考链接：https://rupingcen.blog.csdn.net/article/details/115715834    OV2SLAM 安装运行

2.摄像头驱动的安装

注意：虚拟机调用电脑摄像头需开启VMware USB Arbitration Service 然后连接虚拟机

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-usb-cam

 3.使用自带摄像头运行OV2SLAM   

复制一份euroc_mono.yaml  命名为my_mono.yaml 

修改其中Camera.topic_left参数 Camera.topic_left: /usb_cam/image_raw

启动摄像头 -> rviz显示 -> 启动程序

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch             

rviz -d ~/catkin_ws/src/ov2slam-main/ov2slam_visualization.rviz

rosrun ov2slam ov2slam_node ~/catkin_ws/src/ov2slam-main/parameters_files/accurate/euroc/my_mono.yaml

 这里的路径和相机参数文件根据实际情况修改