调研任务

1.Ubuntu下实现开机自启动ROS节点
https://blog.csdn.net/zong596568821xp/article/details/78596473
2.ubuntu下Qt程序编译打包
https://www.cnblogs.com/wanghuixi/p/8621853.html

3.特斯拉FSD系统
特斯拉自主研发的FSD芯片

FSD芯片，也属于一款FPGA芯片，其采用三星14nm FinFET制程工艺，核心面积260平方毫米，2.5亿个逻辑门，集成了60亿个晶体管，32MB SRAM缓存和96×96乘加阵列； FSD芯片中包含了三个能够提供计算性能的模块，分别是CPU、GPU和NPU。

特斯拉FSD芯片内部架构框图（来源 - 特斯拉）
CPU方面，采用的是Cortex-A72架构，三组、每组4个核心，一共有12个核心，最高运行频率为2.2GHz，这部分处理器核心用于通用的计算和任务。

GPU方面，特斯拉设计了一个支持FP32和FP64的GPU模块，主频最高1GHz，最高计算能力约为600GFLPS。

NPU方面，特斯拉FSD芯片内包含了2个NPU，每个NPU中有一个96×96的MAC矩阵，包含了32MB的内置SRAM，整体工作频率为2GHz。所以在理想的情况下，一个NPU的计算能力是96×96×2OPs×2GHz=36.86TOPS，两个核心加起来就是73.73 TOPS。一个FSD系统有2个FSD芯片，整板计算能力就是144TOPS。