照相机标定

最新推荐文章于 2024-05-14 12:30:52 发布

yiyi-m

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分类专栏：计算机视觉

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一、相机标定介绍

1.1计算单应性矩阵H

1.2计算内参数矩阵

1.3计算外参数矩阵

二、实验过程

2.1实验步骤

2.3实验结果

三、实验总结

一、相机标定介绍

相机标定是从三维点转换到二维点的过程，其目的是计算出该照相机的内、外参数，以及畸变参数。标定照相机的标准方法是，拍摄多幅平面棋盘模式的图像，然后进行处理计算。

基本参数设定
s：世界坐标系到图像坐标系的尺度因子
(u0,v0)：像主点坐标
α, β：焦距与像素横纵比的融合
γ：径向畸变参数
2D 图像点： $m = \begin{bmatrix} u &v &1 \end{bmatrix}^{T}$
3D 空间点： $X = \begin{bmatrix} X &Y &Z &1 \end{bmatrix}^{T}$

1.1计算单应性矩阵H

设三维世界坐标的点为 $X = [X,Y,Z,1]^{T}$ ，二维相机平面像素坐标为 $m = [u,v,1]^{T}$ ，所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为：
$s_{0}m = K[R,T]X$

其中s为尺度因子，K为摄像机内参数，R为旋转矩阵，T为平移向量。令
$K = \begin{bmatrix} \alpha &\gamma &u_{0} \\ 0&\beta &v_{0} \\ 0& 0 &1 \end{bmatrix}$

注意，s

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照相机标定

标定照相机是指计算出该照相机的内参数。标定照相机的标准方法是，拍摄多幅平面棋盘模式的图像，然后进行处理计算。
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