相机标定

1.什么是相机标定
2.为什么要进行标定
3.相机模型
4.现有标定方法
5.张正友标定法推导
6.相应代码实现
7.特种相机标定，相关软件介绍
8.鱼眼相机，双目相机，深度相机

1,2：
http://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52880508

3.相机模型

主要参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/24651968 以及
https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html
http://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318?locationNum=8&fps=1

这部分内容就是解释下面这张图

3.1 世界坐标系与相机坐标系

在世界坐标系中设一个点坐标为$P_w$, 在相机坐标系中对应点为$P_c$. 两者间的旋转平移关系如下：

$$\begin{equation} P_c=RP_w+T \end{equation}$$
其中 $R$为旋转矩阵，而 $T$ 为平移向量。
写成齐次坐标表示如下：
$$\begin{equation} \begin{bmatrix}x_c\\y_c\\z_c\\1\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R& t\\0 & 1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}x_w\\y_w\\z_w\\1\end{bmatrix} \end{equation}$$
为便于理解，我们先将物体从世界坐标转换为相机坐标，投影到相机平面上，然后再考虑从相机平面坐标到像素坐标的转化。
而从世界坐标系到相机坐标系的转化参数 $R,T$即是所谓外参。

3.2 图像坐标系

真实世界的场景在经过相机镜头$O_c$ 后会发生放缩与畸变。在不考虑畸变，理想透镜作用下，针孔相机成像原理如下：

为方便推倒，一般将像平面点移到与同一侧。变成如下这样：

由相似三角形即可得：

$$\begin{equation} x_p=f\frac{x_m}{z_m}; y_p=f\frac{y_m}{z_m} \end{equation}$$
写出齐次坐标形式为:
$$\begin{equation} z_m\begin{bmatrix}x_P\\y_P\\1\end{bmatrix}= \begin{bmatrix}f &0&0&0 \\0&f&0&0\\0&0&1&0\\\end{bmatrix} \begin{bmatrix}x_M\\y_M\\z_M\\1\end{bmatrix} \end{equation}$$

3.3 理想图像坐标到实际图像坐标

现实相机中存在多种缺陷，并不能反映真实物理世界物体的几何形状，这称之为畸变。 主要的畸变分为径向畸变与切向畸变。相应的畸变修正参数即所谓相机内参。对畸变最直观的理解就是现实世界的直线经过相机系统后所成的像变弯曲。

径向畸变 是相机透镜形状制造工艺导致的。越往透镜边缘径向畸变越严重。实际操作时常使用光心r=0处泰勒级数展开前几项近似描述径向畸变。矫正前后坐标关系为：

{ xrcorr=xp(1+k1