SLAM_Linux(Ubuntu)基础

本机Ubuntu环境：

第一个简单的程序Hello SLAM：

首先新建一个文件夹，路径为/home/slambook/ch2

安装vim以及g++:

sudo apt-get vim

sudo apt-get g++

使用vim编写helloSLAM.cpp:

cd ./ch2

vim helloSLAM.cpp

按ctrl+[ 进入正常模式，：wq保存并返回

使用g++编译：

编译完成，出现helloSLAM.out，如果直接使用g++ helloSLAM.cpp，将会自动将输出文件命名为a.out

运行.out文件：

• 使用cmake

在一个cmake工程中，我们使用cmake命令生成一个makefile文件，然后用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。

在slambook/ch2/中新建一个CMakeLists.txt文件：

vim CMakeLists.txt

CMakeLists.txt文件告诉cmake我们要对这个目录下的文件做什么事情。

安装cmake:

sudo apt-get install cmake

调用cmale对该工程进行分析:

cmake .

cmake会输出一些编译信息，然后在当前目录下生成一些中间文件，其中最重要的是MakeFile（自动化编译脚本）

使用make命令对工程进行编译，并且运行生成的helloSLAM:

使用cmake，我们对项目的编译管理工作，从输入一串g++命令，变成了维护若干个比较直观的CMakeLists.txt文件，这将明显降低维护整个工程的难度。

现在这个过程中唯一让我们不满的是，cmake生成的中间文件还留在我们的代码文件中。当想要发布代码时，我们并不希望把这些中间文件一同发布出去，一种更好的做法是让这些中间文件都放在一个中间目录中，在编译成功后，把中间目录删除即可：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

我们把之前生成的全部删除，再按照此步骤实现一遍：

注：

删除文件夹时

rmdir只能删除空文件夹

可使用rm -rf删除非空文件夹

进入build文件夹，可看到可执行文件helloSLAM

• 使用库

只有带有main函数的文件才会生成一个可执行程序，另一些代码打包成库供其他程序调用。

写一个libHelloSLAM.cpp文件：

vim libHelloSLAM.cpp

在CMakeLists.txt中加入以下内容：

add_library(hello libHelloSLAM.cpp)

现在CMakeLists变为：

然后，使用cmake编译整个工程

cd build
cmake ..
make

在build文件夹中就会生成一个libhello.a文件（库）

在Linux中，库文件分成 静态库和 共享库两种， 静态库以.a作为后缀名，共享库以.so结尾，差别在于 静态库每次调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间

如果要生成共享库，使用语句：

add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

此时得到的就是hello_shared.so了

为了使用库，我们需要提供一个头文件，说明库里都有些什么，libhello的头文件（这里使用gedit编写）：

下面写一个可执行程序来调用这个简单的函数：