RealSense L515相机保存点云ply文件并可视化

使用RealSense L515相机，安装realsense-viewer后在终端开启。

右上角切换到3D模式，点击export按钮，即可进行点云ply文件的拍摄保存。

下面使用PCL进行点云文件的可视化，结果如下。

代码如下：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
	//pcl::io::loadPLYFile("/home/lyl/桌面/1213pcd.ply",*cloud);        //读取ply格式的点云文件，如果需要读取pcd格式的点云文件，只需将PLYFile换成PCDFile即可
	//pcl::io::loadPLYFile("/home/lyl/holes/12.ply",*cloud);        //读取ply格式的点云文件，如果需要读取pcd格式的点云文件，只需将PLYFile换成PCDFile即可
	pcl::io::loadPLYFile("/home/lyl/图片/1213.ply",*cloud);
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("pcl_viewer");  //创建一个可视化窗口并命名为demo
	viewer.addPointCloud(cloud,"ply_viewer"); 
	while(!viewer.wasStopped())                    //可视化
	{
		viewer.spinOnce();
	}

    std::cin.get();
    return 0;
}