PCL统计滤波报错

在对点云数据预处理中使用统计滤波，结果报错，错误如下

[pcl::OrganizedNeighbor::radiusSearch] Input dataset is not from a projective device! Residual (MSE) 0.001363, using 1056 valid points

网上查询无果，终端打印点云数值发现有NaN点。之后使用pcl::removeNaNFromPointCloud去除无效的NaN点，有序点云变成了无序点云，之后的预处理都很顺利。

std::vector<int> indices; //保存去除的点的索引，一般后面用不到

pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, indices); //去除点云中的NaN点

总结就是，在确保点云数据有效的前提下再进行其他的预处理。