rosserial串口通信相关

serial_port.cpp
https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)//argc是命令行总的参数个数   
                               //argv[]为保存命令行参数的字符串指针，其中第0个参数是程序的全名，以后的参数为命令行后面跟的用户输入的参数
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)//捕捉输入输出异常
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

• Timeout

http://docs.ros.org/kinetic/api/serial/html/structserial_1_1Timeout.html

static Timeout serial::Timeout::simpleTimeout	(	uint32_t 	timeout	)	

Convenience function to generate Timeout structs using a single absolute timeout.

Parameters
timeout A long that defines the time in milliseconds until a timeout occurs after a call to read or write is made.

Returns
Timeout struct that represents this simple timeout provided.
使用一个绝对超时生成超时结构的便利函数。
参数
超时:长时间，以毫秒为单位定义时间，直到在发出读写调用后发生超时。
返回
超时结构，表示提供的这个简单超时。
ROS_INFO_STREAM
日志消息分为五个不同的严重级别：

DEBUG INFO WARN ERROR FATAL

生成一次性日志消息

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);
ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);
ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);
ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);

生成频率受控的日志消息

ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval, messge);
ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval, message);

std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";

std::cout<<“是向终端屏幕输出”，<<是左移运算符
std::hex 使用十六进制基本格式读取/写入整数值。

std::cout<<"Hello world!!!"<<std::endl;是标准输出格式

如果在#include后加上using namespace std
那么就可以写成cout<<"Hello world!!!"<<endl;
std::endl
https://blog.csdn.net/xfox101/article/details/1696612
我们知道，最后出现的"/n"可以实现一个换行，不过我们在用C++时教程中总是有意无意地让我们使用endl，两者看上去似乎一样——究竟其中有什么玄妙？查书，书上说endl是一个操纵符（manipulator），它不但实现了换行操作，而且还对输出缓冲区进行刷新。什么意思呢？原来在执行输出操作之后，数据并非立刻传到输出设备，而是先进入一个缓冲区，当适宜的时机（如设备空闲）后再由缓冲区传入，也可以通过操纵符flush进行强制刷新：
cout << "Hello, World! " << “Flush the screen now!!!” << flush;
这样当程序执行到operator<<(flash)之前，有可能前面的字符串数据还在缓冲区中而不是显示在屏幕上，但执行operator<<(flash)之后，程序会强制把缓冲区的数据全部搬运到输出设备并将其清空。而操纵符endl相当于<< “/n” << flush的简写版本，它先输出一个换行符，再实现缓冲区的刷新。大概这是因为一般的输出都是以换行结尾，而结尾处又是习惯进行刷新的时期，方便起见就把两者结合成了endl。读者有兴趣的话，回去也可以为我们的MyOutstream实现一个类似的myflush和myendl操纵符，相关的用于刷新C函数是fflush。
不过可能在屏幕上显示是手动刷新与否区别看来都不大。但对于文件等输出对象就不大一样了：过于频繁的刷新意味着老是写盘，会影响速度。因此通常是写入一定的字节数后再刷新，如何操作？靠的就是这些操纵符。
& 0xff
https://blog.csdn.net/wangyang1354/article/details/52290461
0xFF的二进制表示就是：1111 1111。 高24位补0：0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111 1111;
&0xff可以将高的24位置为0，低8位保持原样。这样做的目的就是为了保证二进制数据的一致性。
在32位的电脑中数字都是以32格式存放的，如果是要求一个byte(8位)类型的数字，对于int这种32位的整形，高24位具有随机性(从所有的数字形式来看，前面的24位取值并不确定，我把它视为具有一定的随机性，比如int型的整数，高24位的取值都是不确定的。)，低8位才是实际的数据。
java.lang.Integer.toHexString() 方法的参数是int(32位)类型，如果输入一个byte(8位)类型的数字，这个方法会把这个数字的高24为也看作有效位，这就必然导致错误，使用& 0XFF操作，可以把高24位置0以避免这样错误的发生。

串口通讯超时
COMMTIMEOUTS：COMMTIMEOUTS主要用于串口超时参数设置。COMMTIMEOUTS结构如下：

typedef struct _COMMTIMEOUTS {
DWORD ReadIntervalTimeout;
DWORD ReadTotalTimeoutMultiplier;
DWORD ReadTotalTimeoutConstant;
DWORD WriteTotalTimeoutMultiplier;
DWORD WriteTotalTimeoutConstant;
} COMMTIMEOUTS,*LPCOMMTIMEOUTS;

间隔超时=ReadIntervalTimeout
总超时 = ReadTotalTimeoutMultiplier * 字节数 + ReadTotalTimeoutConstant

串口读取事件分为两个阶段（我以Win32 API函数ReadFile读取串口过程来说明一下）
第一个阶段是：串口执行到ReadFile（）函数时，串口还没有开始传输数据，所以串口缓冲区的第一个字节是没有装数据的，这时候总超时起作用，如果在总超时时间内没有进行串口数据的传输，ReadFile（）函数就返回，当然 没有读取到任何数据。而且，间隔超时并没有起作用。
第二阶段：假设总超时为20秒，程序运行到ReadFile（），总超时开始从0 计时，如果在计时到达10秒时，串口开始了数据的传输，那么从接收的第一个字节开始，间隔超时就开始计时，假如间隔超时为1ms，那么在读取完第一个字节后，串口开始等待1ms，如果1ms之内接收到了第二个字节，就读取第二个字节，间隔超时重置为0并计时，等待第三个字节的到来，如果第三个字节到来的时间超过了1ms，那么ReadFile（）函数立即返回，这时候总超时计时是没到20秒的。如果在20秒总计时时间结束之前，所有的数据都遵守数据间隔为1ms的约定并陆陆续续的到达串口缓冲区，那么就成功进行了一次串口传输和读取；如果20秒总计时时间到，串口还陆陆续续的有数据到达，即使遵守字节间隔为1ms的约定，ReadFile（）函数也会立即返回，这时候总超时就起作用了。