树莓派和单片机的蓝牙通信

首先运行sudo apt-get install bluez看看bluez是不是最新的版本。
然后使用hciattach工具进行蓝牙的初始化hciattach /dev/ttyAMA0 bcm43xx 921600 noflow -
再使用bluetoothctl工具打开蓝牙，并查询蓝牙的地址，同时可以尝试进行连接。最后别忘了要断开连接，不然用其他工具就无法再次连接蓝牙了。

bluetoothctl
power on
scan on
devices
connect <dev>
disconnect
exit

最后使用gatttool的交互模式向蓝牙发送信息（要用到第二步获得的蓝牙地址），交互模式也可以接收蓝牙收到的信息，所以下位机只需要写一个串口通信，把收到的数据再发送出来就可以进行蓝牙的调试了。
注意要先运行primary命令获取蓝牙的句柄，然后再发送信息。

gatttool -b <dev> -I
connect
primary
char-write-cmd <handle> <new value>