mujoco相关环境在MacOs Arm芯片下的安装

借鉴了Macbook M1 安装 mujoco 和 mujoco-py - KylinChen | Blog ，并补充了一些安装中的细节与错误fix办法

我的环境：Macbook M2 pro; Mac OS 14.1.1 (23B81); python==3.8.18

这里主要讲按照上文安装时出现的问题与解决办法，并假设gym已经装了。

1. 安装homebrew 

没什么问题

2. 安装miniforge

没什么问题

3. 安装gcc@11

没什么问题

4. 安装mujoco

这里下载的是一个gui版的mujoco，记得把mujoco磁盘映像中的app拖动复制到Application文件夹里。

5. 安装mujoco-py

（1）如果遇到 /usr/local/lib/ 不存在，则用mkdir创建；如果提示permission denied，则授权：

sudo chmod -R 777 /usr/local/lib/

（2）python -c 'import mujoco_py'时，

如果遇到“Cython.Compiler.Errors.CompileError: /home/usr/.local/lib/python3.8/site-packages/mujoco_py/cymj.pyx ”，将cython换成0.29.21版本（参考[记录]安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError_cython.compiler.errors.compileerror: toolkit/utils-CSDN博客）

pip uninstall cython
pip install cython==0.29.21

（3）如果遇到 Library not loaded: @rpath/MuJoCo.framework/Versions/A/libmujoco.2.1.1.dylib，其中后面还跟了一堆no such files，仔细看发现都是MuJoCo.framework里的文件，则将MuJoCo.app中的MuJoCo.framework软链接到～/.mujoco/mujoco210/bin下：

ln -sf /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/MuJoCo.framework  $HOME/.mujoco/mujoco210/bin/MuJoCo.framework 

搞定上面的所有问题后我import mujoco_py就不会报错了。但是我想跑mujoco_py给的试运行代码时还报了如下错误：

Traceback (most recent call last):
  File "project.py", line 7, in <module>
    model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
  File "cymj.pyx", line 175, in mujoco_py.cymj.load_model_from_path
Exception: Failed to load XML file: /Users/xxx/.mujoco/mujoco210/model/humanoid.xml. mj_loadXML error: b'XML parse error 3:\nError=XML_ERROR_FILE_NOT_FOUND ErrorID=3 (0x3) Line number=0: filename=/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/model/humanoid.xml\n'

我去找了～/.mujoco/mujoco210文件夹，结果发现里面没有model文件夹，于是把mujoco磁盘映像里的model文件夹复制了一个到mujoco210下，然后就顺利运行了！

补充：还有一个忘记是发生在哪一步的错误：

（1）如果遇到

ld: warning: dylib (/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/bin/libglfw.3.dylib) was built for newer macOS version (14.0) than being linked (11.1)

 参考c++ - ld: warning: dylib was built for newer macOS version (11.3) than being linked (11.1) - Stack Overflow

 在命令行输入

export MACOSX_DEPLOYMENT_TARGET=14.0

（2）以及我在混乱的摸索期中还在命令行里干了这件事：

vim ~/.bashrc

# 在.bashrc里写下面的两行（xxx那里是用户名）
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/bin
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

#保存退出后
source ~/.bashrc

不知道是不是画蛇添足，但反正没给我带来麻烦。

6. 一些扫尾

完成以上步骤后mujoco-py安装完成，要在python里make gym的环境，还需安装mujoco

pip install mujoco

然后试着make一下gym里的mujoco环境，就可以了

#比如试试这个
import gym
gym.make('Hopper-v2')