本文介绍了如何使用MATLAB进行机器人逆解，特别是利用ikine函数解决作业中的T矩阵问题。尽管书中给出了多种方法，但主要关注代数解，并提醒在编程时注意theta2的角度范围限制，避免超出-1到1的范围。同时，文章批评了机器人工具箱的ikine函数设计不合理，需要已知角度作为输入，限制了其在实际逆解问题中的应用。
到了机器人的第四章便是求逆解
书里给出了很多种方法 哎 实在是蛋疼 好多看的云里雾里的
嘛 出于先完成课程作业的目的 基本只用代数解和几何解的方法就可以了 这里我用代数解
以下是作业题 嘛 就是自己设计program去解这四个T矩阵
图好大。。。嘛 懒得修了。。。
然后 这里我用的是代数解的方法 以下是书里的定义
其实这里一大堆啰嗦的话 主要是一些公式的推导
真正有用的 我们只看结果 总结下来其实就是这样的 请无视我丑丑的字体
嘛 然后继续按上边来编写程序就好了
这里有个问题其实 就是别忘了判断theta2的值 因为是有范围的 -1到1 包含-1和1
因为题里很贱的最后一个是无解的 就是因为超出了这个范围
另外一个蛋疼的问题是如何使用ikine这个函数
不得不吐槽下 机器人这个工具箱太tm难用了
不但版本多 而且各个版本的函数都不一样
让你连查都没法查 而且ikine这个函数简直是反社会啊
它需要四个值
ikine（robot，t，q，m）
m为小于六个自由度时候用来屏蔽的 就是比如5自由度 里边就是1，1，1，1，1，0
t就是要反解的T矩阵<
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