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SLAM面经
文章平均质量分 62
海鸥_
这个作者很懒,什么都没留下…
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BA优化中,存在5个相机10个点,假设10个点都能被观测到,求状态矩阵维度、误差矩阵维度、雅各比维度
SLAM中相机姿态用李代数(SE3)表示, SE3是6维的,路边点的位置是三维的(X,Y,Z),因此状态矩阵的维度是60。雅克比矩阵为误差矩阵对状态矩阵求导,维度为误差矩阵维度x状态矩阵维度,即100x60。一个相机中10个点的误差维度为20,5个相机为100。一个路标点的误差的维度为2,误差即为实际像素坐标(状态矩阵:1x(5x6+10x3)=1x60。误差矩阵:2x5x10 = 100。雅克比矩阵维度:100x60。)与观测的路标点的像素{原创 2024-04-23 10:09:10 · 212 阅读 · 0 评论 -
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