error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES

用Eigen库编写了一个3D向量在空间中进行变换的代码，结果编译时遇到如下报错：

usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/GeneralProduct.h: 

In instantiation of ‘const Eigen::Product<Derived, OtherDerived>
 Eigen::MatrixBase<Derived>::operator*(const Eigen::MatrixBase<OtherDerived>&) 
 const [with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, 3, 1>; 
Derived = Eigen::Matrix<double, 4, 4>]’:

usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/GeneralProduct.h:410:3: 
error: static assertion failed: INVALID_MATRIX_PRODUCT
  410 |   EIGEN_STATIC_ASSERT(ProductIsValid || SameSizes, INVALID_MATRIX_PRODUCT)
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:833:3: 
error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
  833 |   EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE(ActualDstTypeCleaned,Src)

根据报错信息发现是矩阵相乘维度不统一的错误,一个矩阵是Derived = Eigen::Matrix<double, 4, 4>，另外一个矩阵是Eigen::Matrix<double, 3, 1>。然后根据报错信息定位到出问题的源码

        Eigen::Vector3d point_src;
        Vector6d se3;//typedef Eigen::Matrix<double, 6, 1> Vector6d;
        //Matrix只能这样初始化， 不能像Vector3d v(0, 0 ,1）这样初始化
        se3<<parameters[0][0], parameters[0][1], parameters[0][2], parameters[0][3], parameters[0][4], parameters[0][5];
        Sophus::SE3d SE3_d = Sophus::SE3d::exp(se3);
        Eigen::Matrix4d T = SE3_d.matrix();  
        //下面这行是出错的地方
        Eigen::Vector3d point_trans = T*point_src;//point_src通过T(se3对应的齐次转换矩阵)转换得到点云point_trans

T是齐次转换矩阵，维度是$4\ast 4$。 point_src维度是$3\ast 1$。所以两个相乘会出错。这个错误看着很低级，如果是自己平时用笔计算肯定不会出现。之所以出现是Eigen库中其它几种空间变换表达形式弄混了。
Eigen可以表示空间转换的还有两种形式，一个是Eigen::Affine3d, 另一个是Eigen::Isometry3d。它们之间的区别在于它们所表示的变换类型和所包含的自由度。

1. Eigen::Matrix4d:
   Eigen::Matrix4d是一个4x4的双精度浮点数矩阵，用于表示一般的仿射变换或投影变换。它是一个通用的矩阵类型，可以用于表示任意的线性变换和平移变换。
2. Eigen::Affine3d:
   Eigen::Affine3d是一个3D仿射变换矩阵，它包含一个3x3的旋转矩阵和一个3维的平移向量，用于表示没有缩放的仿射变换。
3. Eigen::Isometry3d:、
   Eigen::Isometry3d是一个3D等距变换矩阵，它也包含一个3x3的旋转矩阵和一个3维的平移向量，用于表示没有缩放的等距变换。等距变换是一种特殊的仿射变换，保持了向量的长度和角度的大小。
   他们之间的转换如下：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main()
{
    // 创建一个4x4的双精度浮点数矩阵
    Eigen::Matrix4d matrix = Eigen::Matrix4d::Identity();

    // 将Matrix4d转换为Affine3d
    Eigen::Affine3d affine_transform(matrix);

    // 将Matrix4d转换为Isometry3d
    Eigen::Isometry3d isometry_transform(matrix);

    // 将Affine3d转换为Matrix4d
    Eigen::Matrix4d matrix_from_affine = affine_transform.matrix();

    // 将Isometry3d转换为Matrix4d
    Eigen::Matrix4d matrix_from_isometry = isometry_transform.matrix();

    std::cout << "Affine transform matrix:\n" << affine_transform.matrix() << std::endl;
    std::cout << "Isometry transform matrix:\n" << isometry_transform.matrix() << std::endl;
    std::cout << "Matrix from Affine transform:\n" << matrix_from_affine << std::endl;
    std::cout << "Matrix from Isometry transform:\n" << matrix_from_isometry << std::endl;

    return 0;
}

Eigen::Isometry3D 和Eigen::Affine3D是可以和3维向量直接相乘的。空间欧式变换一般用Eigen::Isometry3D,所以代码做如下更改即可：

        Eigen::Matrix4d T = SE3_d.matrix();

        Eigen::Isometry3d isometry_transform(T) ;
        

        Eigen::Vector3d point_trans = isometry_transform*point_src;//point_src通过T(se3对应的齐次转换矩阵)转换得到点云point_trans