状态矩阵：1x(5x6+10x3)=1x60
SLAM中相机姿态用李代数（SE3）表示， SE3是6维的，路边点的位置是三维的(X,Y,Z),因此状态矩阵的维度是60
误差矩阵：2x5x10 = 100
一个路标点的误差的维度为2,误差即为实际像素坐标（
u
^
,
v
^
\hat{u},\hat{v}
u^,v^）与观测的路标点的像素{
u
，
v
u，v
u，v}之间的误差。一个相机中10个点的误差维度为20，5个相机为100。
雅克比矩阵维度：100x60
雅克比矩阵为误差矩阵对状态矩阵求导，维度为误差矩阵维度x状态矩阵维度，即100x60
BA优化中，存在5个相机10个点，假设10个点都能被观测到，求状态矩阵维度、误差矩阵维度、雅各比维度
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