CAN总线通讯中的位时序

文章目录

0 前言

1 位时序的概念

2 时钟同步

2.1 硬同步

2.2 重同步

3 采样点的概念

4 波特率的计算方法

5 波特率、采样点的计算实例

总结

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0 前言

最近，在搭建HIL测试台架的过程中，遇到台架无法与域控制器进行正常CAN通讯的问题。

在确保CAN通讯介质连接正常的情况下，怀疑是波特率、采样点等通讯参数配置不正确导致的。

因此，通过查阅相关博客，对CAN通讯的位时序进行了学习，并在CANoe的CAN通道配置界面验证了自己当前的认知。

现整理出相关知识点，以便后续查看。

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1 位时序的概念

CAN通讯，反映到总线介质上，是将1010这样的数据位（即高低电平序列）从发送节点传递给接收节点。由于CAN通讯属于异步通讯，没有时钟信号线，因此其可靠通讯需借助统一的位时序进行。

位时序，即CAN控制器在对总线介质上的每一个数据位进行接收时（时间为Tbit），其内部又细分为4个时序段，分别为：

• 同步段（SS）
• 传播时间段（PTS）
• 相位缓冲段1（PBS1）
• 相位缓冲段2（PBS2）

就STM32而言，传播时间段与相位缓冲段1合并为一个时间段，则原来的4个时序段，变为3个时序段，分别为：

• 同步段（SS）
• 时间段1（BS1）
• 时间段2（BS2）

其每个时序段对应的时间分别为：Tss、Tbs1 、Tbs2，则Tbit = Tss + Tbs1 + Tbs2 ，具体对应关系如下图所示。

SS	PTS		PBS1		PBS2
SS	BS1				BS2
Tss	Tbs1				Tbs2

每个时序段又由若干个最小时间元（Tq）组成。其中，同步段有且仅有1个最小时间元。

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2 时钟同步

电平信号的传输存在时间延迟，各通讯节点的时钟频率也存在差异。为了确保在这样的条件下，各节点也能正常、可靠地通讯，时钟同步机制应运而生。

时钟同步机制分为硬同步、重同步两种，其目标均是使数据位的跳变沿位于一个位时序的同步段内。

2.1 硬同步

硬同步采用的同步方式是平移自身的位时序。

当接收节点的CAN控制器检测到总线上帧起始位的跳变沿时，发现这个跳变沿并不位于自身内部位时序的同步段内，则判定自身的位时序与总线不同步。

为了消除这种不同步，CAN控制器会将自身当前的位时序进行平移，使得帧起始位的跳变沿对应到自身位时序的同步段内，从而实现硬同步，如下图所示。

硬同步仅发生在一帧报文的帧起始位处，对于该报文后续数据位的同步，则无能为力。

2.2 重同步

重同步采用的同步方式是延长时间段1或者缩短时间段2。

1）位时序超前

在一帧报文后续数据位的传输过程中，若出现的跳变沿，且这个跳变沿位于接收节点CAN控制器当前位时序的时间段1内，则其判定这是一个慢速的CAN控制器发送的当前数据位的滞后跳变沿，自身的位时序出现了相对的超前现象。

为此，接收节点的CAN控制器会适当延长自身当前位时序时间段1的长度，使得后续数据位的跳变沿能够位于自身位时序的同步段内，从而使自身位时序重新获得同步，如下图所示。

 

2）位时序滞后

在一帧报文后续数据位的传输过程中，若出现的跳变沿，且这个跳变沿位于接收节点CAN控制器当前位时序的时间段2内，则其判定这是一个快速的CAN控制器发送的下一个数据位的超前跳变沿，自身的位时序出现了滞后。

为此，接收节点的CAN控制器会适当缩短自身当前位时序时间段2的长度，使得后续数据位的跳变沿能够位于自身位时序的同步段内，从而使自身位时序重新获得同步，如下图所示。

在重同步时，接收节点的CAN控制器延长时间段1或缩短时间段2的长度不是无限制的，其存在一个向上的阈值。这个阈值被称为重新同步补偿宽度或同步跳变宽度，即SJW（reSynchronization Jump Width），其也由若干个最小时间元组成。

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3 采样点的概念

为了保证接收节点可靠地接收数据，其CAN控制器会在一个位时序的特定位置进行采样。

若CAN控制器被配置为1个采样点，则该采样位置在一个位时序的时间段1与时间段2个交界点处。

若CAN控制器被配置为3个采样点，则该3个采样位置分别为一个时序的时间段1与时间段2个交界点处、交界点往前1个Tq处、交界点往前2个Tq处。

采样点通常用百分比表示，其计算公式为：[（Tbit - Tbs2 ）/ Tbit ] × 100% 。

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4 波特率的计算方法

首先，明确如下概念：

本文中的波特率：CAN控制器1秒钟能够发送或接收的数据位的数量。

根据波特率的定义，推导其计算公式如下：

若CAN控制器的时钟频率为f（单位：Hz），预分频器值为BRP（可以理解为基频的分频系数），则最小时间元Tq = BRP / f 。

若CAN控制器一个位时序由N个最小时间元组成，则其发送或接收一个数据位的时间为N×Tq，波特率的计算公式为：1 /（N × Tq）= f /（N × BRP）。

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5 波特率、采样点的计算实例

在实际CAN控制器的应用中，通过配置其相关参数即可，包括SJW、BRP、SAM、BS1、BS2。

对于配置参数，说明3点：

①SAM可理解为采样模式，其值可确定采样点的个数，0：1个采样点；1：3个采样点。

②BS1、BS2分别为位时序中时间段1、时间段2对应的最小时间元的个数。

③上述5个参数，部分CAN控制器用2个移位寄存器存放（如恩智浦公司的82c200、SJA1000），分别为BTR0、BTR1，其布局如下图所示。

④上述5个参数，除SAM外，其配置值需比实际值小1。

	bit7	bit6	bit5	bit4	bit3	bit2	bit1	bit0
BTR0	SJW[1]	SJW[0]	BRP[5]	BRP[4]	BRP[3]	BRP[2]	BRP[1]	BRP[0]
BTR1	SAM	BS2[2]	BS2[1]	BS2[1]	BS1[3]	BS1[2]	BS1[1]	BS1[0]

为了验证波特率的计算方法，可通过CANoe的CAN通道配置界面的数据进行验证。

其配置界面如下图所示，以图中红框标注的配置值进行计算。

由图可得，板载时钟的频率f = 16×10^6 Hz

BTR0 = 0x43，对应的二进制值为：0100 0011

BTR1 = 0x14，对应的二进制值为：0001 0010

根据其布局可知：BRP = 2 ×（3+1）= 8；SAM = 0 ；BS1 = 4+1 = 5；BS2 = 1+1 = 2

位时序的长度Tbit = （SS + BS1 + BS2）= （1 + 5 +2）Tq = 8Tq

采样点的计算为：[（Tbit - Tbs2 ）/ Tbit ] × 100% = [（8Tq - 2Tq ）/ 8Tq ] × 100% = 75%

波特率的计算为：f /（N × BRP）= 16×10^6 /（8 × 8）= 250000 Baud = 250 kBaud

计算出的采样点数据、波特率均与界面上自动给出的数据吻合，其计算方式得到验证。

感兴趣的朋友，可根据其它的配置值进行计算验证。

注：预分频器值需额外乘以2，具体原因还未知。

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总结

若博客内容有错误之处，欢迎大家斧正。

感觉写博客跟写论文差不多，好累。感谢写博客，分享知识的大佬们。

本博客参考了如下博客的内容，感谢其作者：

CAN学习笔记---位时序

CAN通信学习笔记——位时序

CAN总线之通俗易懂----位时序

CAN波特率计算