cartographer代码框架（谷歌最近修改之后的）

cartographer理解与代码框架
由于cartographer最近进行了一次改动，对之前的cartographer的代码进行了调整，特此记录
一、按着框架来看程序的话，首先是传感器数据，这些统一在源码的sensor包里，包括imu，odometry，激光，fixed frame

1. 首先是激光数据，cartographer对他进行了体素滤波，更确切点是自适应体素滤波，体素滤波是为了后面的自适应体素滤波提供了一个接口，体素滤波在sensor/internal里面(具体就是给定一定值的激光范围，然后给定这个范围内的激光点云数据的最小值，通过不断缩小体素范围长度，达到这个要求，从而得到滤波的效果，具体数值在配置文件里面)。
   滤波之后的激光数据一是被送入了局部slam里面进行扫描匹配，具体文件在mapping/internal/2d/scan_matching/real time CSM，
   二是被送入了位姿插值器里面，用来进行推测位姿
2. 里程计数据，并没有进行特别的处理，直接就被位姿插值器调用了，它的定义再sensor包里面，被调用是在mapping/pose_extrapolator里面。
3. Imu数据，同样定义是在sensor包里面，后面经过mapping/imutracker调用，在imutracker里面通过计算重力在各个方向上的分量，计算出各轴的加速度。然后把数据给到mapping/pose_extrapolat