2021Robomaster能量机关识别算法

2021Robomaster能量机关识别算法

未完待续

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2021/6/17

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前言

VS2019+opencv420+win10

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一、代码目录

1. addtion.h 定义结构体，便于传输数据
2. CameraApi.h 相机Api头文件
3. Constant.h 定义一些常量
4. constants.h 宏定义
5. energy.h energy类
6. param_struct_define.h 能量机关参数结构体
7. stdafx.h
8. targetver.h
9. clear.cpp 容器清理，图片预处理
10. energy.cpp energy类的构造函数与析构函数
11. energy_finder.cpp 寻找扇叶，装甲板，R等
12. energy_init.cpp 参数初始化
13. get_aim_point.cpp
14. get_polar_angle.cpp 获取极坐标 大小符判断
15. get_predict_point.cpp 获取预测点坐标
16. judge_contour.cpp 判断函数集
17. OpenCV.cpp 函数入口
18. run.cpp 程序执行流程
19. send.cpp 发送数据程序
20. show.cpp 显示函数集
21. split.cpp 通道分离函数集
22. structing.cpp 膨胀腐蚀不同内核
23. target_change.cpp 目标切换
24. target_finder.cpp 寻找装甲板
25. tool.cpp 各类工具集

二、核心代码解释

OpenCV.cpp

			if (flag % 5 == 0)
			{
             //用来计算当前时间到需要时间的每帧平均运行时间
				flag = 0;
				float tempSum = 0, avg = 0;
				if (times.size() != 0)
				{
					for (auto& time : times)
					{
						tempSum += time;
						avg = tempSum / (times.size());
						energy.t = avg;
					}
				}
				else
				{
					cout << "还没有时间压入" << endl;
				}

				times.clear();//释放存储的时间

			}

run.cpp

1. 释放内存
2. 各类参数初始化
3. 寻找装甲板
4. 寻找含有流动条的扇叶
5. 寻找目标装甲板
6. 寻找中心R标
7. 寻找扇叶
8. 计算极坐标角度
9. 判断旋转方向
10. 给出预测点

clear.cpp

1. 清除容器，给出预留大小
2. 图片二值化处理

energy_finder.cpp

int Energy::findArmors(const cv::Mat& src) {
  //在这里把寻找到的初始轮廓送入判断
  //把符合条件的装甲板压入容器
}
bool Energy::findFlowStripFan(const cv::Mat& src) {
//同上，算内外轮廓比
}
bool Energy::findTargetInFlowStripFan() {
//同上，计算寻找到的装甲板与扇叶的重合面积
}
bool Energy::findCenterR(const cv::Mat& src) {
//同上，寻找R，确定拟合圆
}
bool Energy::findFans(const cv::Mat& src) {
//同上，寻找扇叶数量
}

get_polar_angle.cpp

有参与无参的获取极坐标夹角

tool.cpp

void Energy::initRotation() {
//判断旋转角度
}

get_predict_point.cpp

void Energy::getPredictPoint(cv::Point target_point) {
//分情况给出大符与小符的预测点
}

三、注意事项

• 检查target_armor_points(4)是否为可覆盖空间，是否会造成溢出错误，有的话改如何改正
• small与big的分别预测：small里面的参数t已在OpenCV.cpp算出，注意float到double类型的转换，查看是否会因丢失数据而对预测正确性有较大影响。
• 参数R为常数，考虑到移植后其他原因，这是一个校准量。应在移植后测出。
• 对于小符来说，如需检测预测点是否在圆上，需要给一个范围。
• 给定拟合圆的时候，需要给半径一个范围。
• 预测点与框的绘制。

四、待办

• 坐标系变换
• 大符小符键盘响应事件编写
• 大符角度设计

五、实验数据