pcap数据类型及velodyne16数据类型解析

pcap文件

pcap文件是一种常用的数据报存储格式，只不过里面的数据是十六进制的，如果用记事本打开显示的是乱码，用安装了HEX-Editor插件的Notepad++打开，能够以16进制数据的格式显示，用wireshark这种抓包工具就可以正常打开这种文件，愉快地查看里面的网络数据报了，同时wireshark也可以生成这种格式的文件。可以理解为pcap是一种通用的网络传输文件格式。
详细的解释见这边博客pcap文件详解

Velodyne原始数据采集

Velodyne原始数据的为一个一个数据包，每个数据包中记录了16根激光头探测到信息。VLP采集到的数据是基于UDP协议进行传输的，因此可以同多种方式获取激光雷达数据：
1.自己写程序，获取VLP实时产生的数据，之前用QT写过，但是自己造的车轮不是圆的。
2.直接用官方给的，官方给出了WIN版—VeloView，VeloView依赖winpcap、paraview、qt、python.想成功安装比较费劲，但是也安装了，能够实时采集VLP16产生的数据，并且可以导出excel格式，可以说是相当便于理解。
3.还有Ubuntu版，WIN版需要安装很多依赖安装比较麻烦，所以采集原始数据用的ubuntu，并且在ROS采集原始数据，采集的原始数据为rosbag,采集完成成后用PCL将rosbag数据转化成PCD格式即可。
WIN10下采集到的数据如图:

VLP原始数据格式及解析

这是VLP用户使用说明中的数据包说明。其实能把用户使用说明全看明白，激光雷达的安装、拆卸、使用、显示点云数据是完全没问题的。
这是一个完整的数据包，一个数据包中有12个数据块。每个数据块均以两个字节的起始标识符“ FF EE”开头，然后是两个字节的方位角值（旋转角度），然后是32个3字节的数据记录。42字节的标志头、12个数据记录块，每个数据记录块由2个字节标志FF EE+2个字节方位角+32*（2字节距离+1字节反射率），12个数据记录块共1200个字节。最后是4字节的时间戳和2个工厂字节。

其中一个channel data是3个字节组成的，前两个字节是距离，第三个字节是反射率。这就是数据包的大体说明，一定要仔细阅读VLP自带的用户说明，里面有详细地讲到。
这是VLP说明书中展示的通过Wireshark截取部分数据包：



依据上图数据包的最左边为00000h表示行标识，左图第一行画红线部分FFEE为数据包的开头标识，E063十六进制两字节标识当前的角度，B6072A三字节前两字节B607标识雷达激光的探测距离信息，2A表示激光反射强度。最后面六个字节表示数据帧的时间戳和雷达信息参数，其中6D69940F表示时间戳，而3722表示工厂字节。
1、旋转角度值的计算
例如上图第一个数据包的旋转角度为E063
a、反转两个字节变成十六进制63E0
b、把63E0变成无符号的十进制为25568
c、再把25568除于100.0得到255.68，那么得到的值255.68就是当前的旋转角度值
2、16线激光分别测得的距离
例如上一个图第一个数据包第一个激光线的距离，其值为B6072A
a、B6072A其中B607为距离2A为反射强度，首先反转两个距离的字节变成07B6
b、把07B6变成无符号的十进制为1974
c、该型号雷达的分辨率为2.0mm，所以激光束测得的距离为1974 * 2mm = 3948mm
d、3948mm转化为米等于3.948m
3、获得帧的时间戳和雷达型号参数
例如上一个图最后六个字节的数据6D69940F3722
a、前四个字节的数据为时间戳为6D69940F，然后反转顺序0F94696D
b、0F94696D无符号十进制的值为261384557，单位为us
c、把261384557除以1000000可获得当前的时间（单位：秒）
d、后两个字节3722表示雷达的型号和参数，具体的意义如下图所示：

4、把角度和距离信息转化为三维坐标XYZ值
其中R的值为激光雷达测得的与障碍物的直线距离，该值为上述第2点测得的值，其中垂直角度ω可通过查表方法获得，每个激光束对应的角度ω是固定，而α则有第1点测得的旋转角度值。已知旋转角度α、垂直角度ω和R通过图中所述的公式即可求得XYZ值。


文章参考:Velodyne VLP-16激光雷达数据格式解析