【ORB-SLAM3】源码学习笔记（三）—— MapPoint.cc

MapPoint.cc

思维导图

这次的思维导图有点大，如果查看不方便的话可下载相应的PDF查看：
下载链接：https://pan.baidu.com/s/1ZXa0vJth5LPo1yZpaFA4Uw 提取码：o5pm

和ORB-SLAM2的不同

主要是变量类型的改变：
(1) cv::Mat -> Eigen::Vector3f
例：mWorldPos
(2) std::map<KeyFrame*, size_t> -> std::map<KeyFrame*, std::tuple<int,int>>
例：mObservations

一点说明

地图主要是在Map.cc中存储，地图 = 特征点列表+关键帧列表，分别对应于Map.cc中的mspMapPoints和mspKeyFrames

参考博客：

https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/116784652
注：该博客中“根据某地图点到某帧的观测深度估计其在该帧图片上的层级”部分有点问题，公式中的分子分母写反了。修改后的如下：