【ORB-SLAM3】源码学习笔记（四）—— Frame.cc

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思维导图

思维导图相应的PDF：
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和ORB-SLAM2的不同（主要是导图中浅绿色填充部分）

1. 加入了鱼目相机

成员变量/函数	功能
Sophus::SE3 mTlr; Sophus::SE3 mTrl;	立体鱼目相机左右目转换矩阵
Sophus::SE3f Frame::GetRelativePoseTrl()	获得左右目的相对位姿
Eigen::Matrix3f Frame::GetRelativePoseTlr_rotation()	获得左右目的相对旋转
Eigen::Vector3f Frame::GetRelativePoseTlr_translation()	获得左右目的相对平移
void Frame::ComputeStereoFishEyeMatches()	左右目匹配
bool Frame::isInFrustumChecks()	两个相机模式下单相机的验证，判断路标点是否在视野中
Eigen::Vector3f Frame::UnprojectStereoFishEye()	根据位姿将第i个点投到世界坐标系下

2. 判断IMU预计分是否完成的一些变量或函数

成员变量/函数	功能
Eigen::Matrix<float,3,1> Frame::GetImuPosition()	获得imu的平移
Eigen::Matrix<float,3,3> Frame::GetImuRotation()	获得imu的旋转
Sophus::SE3 Frame::GetImuPose()	获得imu的位姿
bool Frame::imuIsPreintegrated()	是否做完预积分
void Frame::setIntegrated()	设置为做完预积分

参考博客：

https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/116784701
注：双目视差公式推导：