边缘化-SLAM

vins-mono学习

边缘化

VINS 中的边缘化与 G2O 计算过程中的边缘化意义不大相同(虽然处理方法一致):G2O 中对路标点设置边缘化(pPoint->setMarginalized(true))是为了 在计算求解过程中，先消去路标点变量，实现先求解相机位姿，然后再利用求解出来的相机 位姿反过来计算路标点的过程，目的是为了加速求解，并非真的将路标点给边缘化掉;而 VINS 中则真正需要边缘化掉滑动窗口中的最老帧或者次新帧，目的是希望不再计算这一帧 的位姿或者与其相关的路标点，但是希望保留该帧对窗口内其他帧的约束关系。1

参考

https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.html