Arduio基础入门篇001 - 舵机控制
一、舵机介绍
1,结构组成
一般来讲舵机主要由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。舵机的输入线共有三条,如图1所示,红色中间,是电源线,一边黑色的是地线。
图一
其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈,如图二:
图二
2,工作原理
舵机内部有一个基准电路,产生周期为20ms、宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。经过电路板IC方向判断,再驱动无核心马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由位置检测器送回信号,判断是否已经到位。
舵机转动的角度是通过调节PWM「脉冲宽度调制」信号的占空比来实现的。标准的PWM信号的周期固定为20ms,理论上脉宽分布应该在1ms到2ms之间,实际上可由0.5ms到2.5ms之间,脉宽与转角0°—180°相对应。不同厂家不同型号的舵机也会有所差异。