ROS基础
ROS相关学习笔记与积累
haobo97
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS工作空间与功能包
工作空间工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹,其目录下有:①src:代码空间(Source Space)②build:编译空间(Build Space)③devel:开发空间(Development Space)④install:安装空间(Install Space)相关操作代码如下:①创建工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace②编译工作空间$ c原创 2020-09-25 14:59:52 · 538 阅读 · 0 评论 -
机器人学四元数
转载:链接: https://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/87872893.待完善转载 2020-09-15 16:24:09 · 968 阅读 · 0 评论 -
机器人正解和逆解
正解FK给定机器人各关节的角度,计算出机器人末端的空间位置逆解IK已知机器人末端的位置和姿态,计算机器人各关节的角度值挖个坑待完善原创 2020-09-15 15:45:41 · 3161 阅读 · 0 评论 -
机械臂DH参数总结
DH参数DH参数(Denavit–Hartenberg parameters)是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。DH选的四个参数都的含义如下:link length(连杆长度):两个关节的轴(旋转关节的旋转轴,平移关节的平移轴)之间的公共法线长度link twist(连杆扭转):一个关节的轴相对于另一个关节的轴绕它们的公共法线旋转的角度link offset(连杆偏移):一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线沿这个关节轴的距离j原创 2020-09-15 15:22:42 · 15182 阅读 · 1 评论 -
Ros Melodic在Ubuntu的安装配置
官方安装入口适用于Ubuntu18.04链接: http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu.原创 2020-09-14 08:55:31 · 72 阅读 · 0 评论