机器视觉、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。
整体预览如下
1、世界坐标系和相机坐标系
世界坐标系,也称为测量坐标系,它是一个三维直角坐标系(Xw,Yw,Zw)。在世界坐标系中可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置根据实际情况自行确定。
相机坐标系也是一个三维直角坐标系(xc,yc,zc)。相机坐标系的原点是镜头的光心,x、y轴分别与相面的两边平行,z轴为镜头的光轴,与像平面垂直。
世界坐标系到相机坐标系的变换是刚体变换,也就是只改变物体的空间位置(平移)和朝向(旋转),而不改变物体的形状。用旋转矩阵R和平移向量t可以表示这种变换。
在齐次坐标下,旋转矩阵R是正交矩阵,可通过Rodrigues变换转换为只有三个独立变量的旋转向量。因此刚体变换用6个参数就可以表示(3个旋转向量,3个平移向量),这6个参数就是相机的外参。相机外参决定了空间点从世界坐标系到相机坐标系的变换。