CAN的错误计数器

1、在接收过程中发现一个错误，接收错误计数器加1
例外：在错误帧Flag或过载帧Flag发送过程中的位错误不计数
2、当接收节点发现错误帧Flag之后的第一个位为显性位，接收错误计数器加8
3、当一个发送节点发送一个错误帧，发送错误计数器加8
例外1：如果发送节点为被动错误状态，则当起没有检测到显性应答或发送错误帧时没有
检测到显性位
例外2：如果发送节点发送错误帧是由于在仲裁过程中发生了位填充错误（这个填充位在
RTR位之前，应该为隐性。这个填充位的确是被当作隐性发送出去的，但是通过对总线的检测发现
是显性）
4、如果发送节点在发送主动错误Flag或过载Flag的过程中发现一个位错误，发送错误计数器加8
5、如果接收节点在接收主动错误Flag或过载Flag的过程中发现一个位错误，接收错误计数器加8
6、任何节点在发送主动错误Flag，被动错误Flag或过载Flag之后，最多能够容忍7个连续的显性位。
如果出现了第8个显性位，则发送节点的发送错误计数器加8，接收节点的接收错误计数器加8：
7、当成功发送一个报文，发送错误计数器减1
8、当成功接收一个报文，接收错误计数器减1（如果接收错误计数器在1到127之间）。如果接收错误
计数器大于127，则接收错误计数器被置为119到127之间的一个值。
9、当节点进入Bus off状态时，如果总线上出现128个连续的11位隐性位，发送错误计数器和接收错误
计数器被清零。