CAN总线-错误机制与错误检测

1、位检测（整个过程）：位错误（1、2、3、4的错误标志在下一位发送，5在ACK界定符后发送）

检测与自身发出不同（Ps：在仲裁场和ACK处发出隐性位，而回读显性不会认为是错误）

2、填充错误：检测到违背位填充规则（eg：连续6个相同的）

3、格式错误：固定格式位场出现了含一个或多个非法位（eg：DEL为一位隐性，若检测到显性则错误）

4、ACK错误：发送节点发送报文，检测到隐性——说明没有节点接收到此报文

5、CRC检测-CRC错误：节点计算的CRC序列与接受的CRC序列不同

关于CRC（循环冗余校验）：

冗余：利用辅助变量来检验（eg 发1的时候，若发11，则接受11则正确，其他10，01为错误）

循环：传输数据=信息数据+校验码引入模2除法（不进位不退位，相同为0，不同为1）

所以方法为：约定除数、检验余数（效验码位数=约定除数位数-1）

校验码（唯一）：先令全为0、用数据处于约定除数、余数为校验码

6、错误检测（TEC：发生错误计数器、REC：接收错误计数器）

错误产生，REC+1，正确接收，REC-1(TEC也一样)——结果：节点状态发生改变

1. 节点处于主动错误状态：一个节点发出错误帧，其他节点识别后也会发出错误帧，由此就可以使得一个节点错误就会通知其他节点，防止收到了错误的报文（除仲裁场和ACK期间）
2. 节点处于被动错误状态：：节点接收报文的时候检测到的错误发出的错误帧，一定会被正常的报文或者其他节点的错误帧覆盖掉，只有节点主动发出报文，错误帧才会被其他节点正常检测到并且触发其他节点发出错误帧      分析：如果一个节点连续检测到错误，进入被动模式，说明此节点有可能已经出现了问题和干扰，所以此时节点检测的错误可能已经不被信任，故发出错误帧是被正常报文或正常的错误帧覆盖
3. 总线关闭：防止一个节点出现故障或持续被干扰时，不断发出错误帧，从而影响其他节点正常收发报文

 原因：电阻不匹配（信号反射）、电容不匹配（电平上升下降沿）、支线（阻抗匹配）、采样点（总线的节点采样点位置设置不一样）、电源（电磁干扰大）

  排查：CANoe软件工具——Trace：

1. 判断终端节点是否在线、加载DBC判断是否有终端节点的报文（或万用表测终端电阻）
2. 确认错误帧出现频率，是否为周期或者仅在固定的时间段出现
3. 排除错误帧出现是否固定的ID或固定的节点
4. 分析错误帧，是否与正常报文有相关，同时结合重传和报文的优先级综合分析