【CAN】车载CAN网络 错误帧的错误计数

CAN (Controller Area Network) 是一种广泛使用的车载网络协议，允许微控制器和设备通信，而无需主机计算机。它特别适用于汽车中复杂的电子环境。在CAN标准中，错误处理是一个重要的部分，保证了网络的鲁棒性和可靠性。

CAN协议定义了一套复杂的错误检测和处理机制。其中之一是通过错误计数器来监测传输和接收错误，并相应地采取措施。在CAN协议中，有两个独立的错误计数器：

1. 发送错误计数器（Transmit Error Counter, TEC）：每当节点尝试发送消息时，若检测到错误，该计数器的值会增加。如果成功发送消息，则根据特定情况可能会降低。

2. 接收错误计数器（Receive Error Counter, REC）：每当节点接收消息时，如果发现错误，该计数器的值会增加。如果成功接收消息，计数器也可能会降低。

这两个计数器的值会根据网络上发生的错误动态变化。CAN规定了以下几个错误状态：

• 错误活动状态（Error Active）: 当TEC或REC的值小于128时，节点处于错误活动状态。此时，节点可以正常地发送和接收消息，并且能够在检测到错误时发送错误帧。

• 错误被动状态（Error Passive）: 当TEC或REC的值在128到255之间时，节点进入错误被动状态。在这种状态下，节点仍然可以发送和接收消息，但是不能主动发送错误帧，只能被动地等待其他节点的错误帧。

• 总线关闭（Bus Off）: 如果TEC超过255，节点就会进入总线关闭状态。在这种状态下，节点被断开，不再参与总线通信。要重新加入网络，节点必须经过一系列的重置和恢复步骤。

错误计数器的作用是确定节点的错误状态并启动相应的错误恢复流程。例如，如果节点连续遇到多次发送或接收错误，这可能表明总线上存在较大的噪音或某些硬件故障，那么CAN控制器可能会通过将节点设置为错误被动状态或总线关闭状态来限制节点对网络的影响。

误码恢复机制的设计保证了整个系统的健壮性，使得单个节点的问题不至于导致整个网络瘫痪。CAN网络因此能够提供一种高度可靠的数据交换方式，即使在电子干扰和物理损伤频繁的汽车环境中。