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2.1 准备工作
2.1.1 基础工程
以跑马灯为例
2.1.2 Free RTOS 源码
2.2 Free RTOS 移植
2.2.1 向工程中添加相应文件
1、添加FreeRTOS 源码
在工程中新建一个名为 Free RTOS 的文件夹。
创建 FreeRTOS 文件夹以后就可以将 FreeRTOS 的源码添加到这个文件夹中。
在 1.3.2 小节中详细的讲解过 portable 文件夹，我们只需要留下 keil、 MemMang 和 RVDS这三个文件夹， 其他的都可以删除掉， 完成以后如图。
2、向工程分组中添加文件
打开基础工程，新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组
中添加文件，如图：
port.c 是 RVDS 文件夹下的 ARM_CM3 中的文件， 因为 STM32F103 是 Cortex-M3 内的， 因此要选择 ARM_CM3中的 port.c 文件。 heap_4.c 是 MemMang 文件夹中的，前面说了MemMang 是跟内存管理相关的， 这里我们选择 heap_4.c，至于原因， 后面会有一章节专门来讲解 FreeRTOS 的内存管理。
3、添加相应的头文件路径
添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后还要添加 FreeRTOS 源码的头文件路径，头文件路径如图：
头文件路径添加完成以后编译一下，看看有没有什么错误， 结果会发现提示打不开“FreeRTOSConfig.h”这个文件， 如图：
因为缺少 FreeRTOSConfig.h 文件，打开FreeRTOS 针对 STM32F103 的移植工程文件，文件夹是 CORTEX_STM32F103_Keil，打开以后如图：
FreeRTOSConfig.h 是 FreeRTOS 的配置文件，一般的操作系统都有裁剪、 配置功能， 而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的， 基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的， 关于 FreeRTOS 的配置文件 FreeRTOSConfig.h 后面也会有一章节来详细的讲解。
如果出先了这个错误
将stm32f10x_it.c 中的 SVC_Handler(void) 和 PendSV_Handler(void) 屏蔽掉即可：
到这里我们再编译一次， 没有错误！ 如图：
2.2.2 修改 SYSTEM 文件
1、修改 sys.h 文件
在 sys.h 文件里面用宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 来定义是否使用 OS，我们使用了 FreeRTOS， 所以应该将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1。
//0,不支持ucos
//1,支持ucos
#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 //定义系统文件夹是否支持UCOS2、修改 usart.c 文件
usart.c 文件有两部分要修改，一个是添加 FreeRTOS.h 头文件，默认是添加的 UCOS 中的 includes.h 头文件，修改以后如下：
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //ucos 使用
#endif另外一个就是 USART1 的中断服务函数， 在使用 UCOS 的时候进出中断的时候需要添加OSIntEnter()和 OSIntExit()， 使用 FreeRTOS 的话就不需要了，所以将这两行代码删除掉，修改以后如下：
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
Res =USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的数据
if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
else //还没收到0X0D
{
if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
}
} 3、修改 delay.c 文件
delay.c 文件修改的就比较大了，因为涉及到 FreeRTOS 的系统时钟， delay.c 文件里面有 4个函数，先来看一下函数 SysTick_Handler()，此函数是滴答定时器的中断服务函数， 代码如下：
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick 中断服务函数,使用 OS 时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
}FreeRTOS 的心跳就是由滴答定时器产生的，根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期，这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS 的 API 函数 xPortSysTickHandler()。
delay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数，代码如下：
//初始化延迟函数
//SYSTICK 的时钟固定为 AHB 时钟，基础例程里面 SYSTICK 时钟频率为 AHB/8
//这里为了兼容 FreeRTOS，所以将 SYSTICK 的时钟频率改为 AHB 的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); //选择外部时钟 HCLK
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //为系统时钟的1/8
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用 OS,fac_us 都需要使用
reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为 M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据 configTICK_RATE_HZ 设定溢出
//时间 reload 为 24 位寄存器,最大值:
//16777216,在 72M 下,约合 0.233s 左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表 OS 可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启 SYSTICK 中断
SysTick->LOAD=reload; //每 1/configTICK_RATE_HZ 秒中断
//一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启 SYSTICK
}
前面我们说了 FreeRTOS 的系统时钟是由滴答定时器提供的，那么肯定要根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍来初始化滴答定时器了， delay_init()就是来完成这个功能的。 FreeRTOS 的系统时钟节拍由宏 configTICK_RATE_HZ 来设置，这个值我们可以自由设置，但是一旦设置好以后我们就要根据这个值来初始化滴答定时器，其实就是设置滴答定时器的中断周期。 在基础例程中滴答定时器的时钟频率设置的是 AHB 的 1/8，这里为了兼容 FreeRTOS 将滴答定时器的时钟频率改为了 AHB，也就是 72MHz！这一点一定要注意！
接下来的三个函数都是延时的，代码如下：
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}//延时 nms,会引起任务调度
//nms:要延时的 ms 数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于 OS 的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS 延时
}
nms%=fac_ms; //OS 已经无法提供这么小的延时了,
//采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时 nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的 ms 数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}delay_us()是 us 级延时函数， delay_ms 和 delay_xms()都是 ms 级的延时函数， delay_us()和delay_xms()不会导致任务切换。 delay_ms()其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay()的简单封装，所以在使用 delay_ms()的时候就会导致任务切换。
至此， SYSTEM文件夹就修改完成了。
2.3 移植实验
1、实验设计
本实验设计四个任务： start_task()、 led0_task ()、 led1_task ()和 float_task()，这四个任务的任务功能如下：
start_task()：用来创建其他三个任务。
led0_task ()：控制 LED0 的闪烁，提示系统正在运行。
led1_task ()：控制 LED1 的闪烁。
float_task()：简单的浮点测试任务，用于测试 STM32F4 的 FPU 是否工作正常。
2、程序
- 任务设置
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#define STAET_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void start_task(void *parameters);//任务函数
#define LED0_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任务句柄
void led0_task(void *parameters); //任务函数
#define LED1_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define LED1_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED1Task_Handler; //任务句柄
void led1_task(void *parameters); //任务函数- main 函数
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
delay_ms(100);
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void * )NULL, //传递给任务的参数
(UBaseType_t )STAET_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t * )&StartTask_Handler //任务句柄
);
vTaskStartScheduler();
}- 任务函数
void start_task(void* parameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建 LED0 任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char * )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void * )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * )&LED0Task_Handler
);
//创建 ELD1 任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char * )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void * )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * )&LED1Task_Handler
);
vTaskDelete(StartTask_Handler);
taskEXIT_CRITICAL();
}
void led0_task(void *parameters)
{
while(1)
{
LED0=~LED0;
vTaskDelay(500);
}
}
void led1_task(void *parameters)
{
while(1)
{
LED1=~LED1;
vTaskDelay(200);
LED1=~LED1;
vTaskDelay(800);
}
}3、 实验程序运行结果分析
编译并下载代码到 STM32F103 开发板中，下载进去以后会看到 LED0 和 LED1 开始闪烁，LED0 均匀闪烁，那是因为我们在 LED0 的任务代码中设置好的 LED0 亮 500ms，灭 500ms。LED1 亮的时间短，灭的时间长，这是因为在 LED1 的任务代码中设置好的亮 200ms，灭800ms。
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